xjun 发表于 2012-6-17 10:13:21

自制四轴飞起来了

http://v.youku.com/v_show/id_XNDExOTEzMzAw.html
stm32+itg3205+BMA180

xjun 发表于 2012-6-17 10:15:20

第一次飞行，有些参数还没调好，机架有点变形，所以有些漂，但随便乱打舵一般是不会炸的

shyixiu 发表于 2012-6-17 10:34:42

能飞3分钟？

lxvtag 发表于 2012-6-17 11:13:37

小孩子靠太近，当心点额。

librae8226 发表于 2012-6-17 11:52:23

楼主成都人? 呵呵

librae8226 发表于 2012-6-17 11:53:26

这样子玩是很危险的

automation 发表于 2012-6-17 12:18:07

那两小孩太可爱了，呵呵。不过还得说句注意下安全。
太棒了，加油。

renkd 发表于 2012-6-17 12:33:34

太酷了，学习啦！盼楼主努力继续！！！{:tongue:}

散吧散吧 发表于 2012-6-17 12:39:31

lxvtag 发表于 2012-6-17 11:13 static/image/common/back.gif
小孩子靠太近，当心点额。

是的，我也想说，安全第一，楼主飞的不错。。。。玩要注意安全！

kerrwang 发表于 2012-6-17 13:02:55

是什么飞控？

xiaogaod325 发表于 2012-6-17 13:16:32

知道危险的很，还让小孩子在一边玩

Halley 发表于 2012-6-17 13:25:55

说说硬件吧 也想玩玩

electron_love 发表于 2012-6-17 13:56:05

这样就算大虾了，还第一次试飞，飞了好些次了吧，哈哈

害人虫 发表于 2012-6-17 16:04:28

真不错啊

ksws0482846 发表于 2012-6-17 17:36:05

飞机真好玩

xue_xi_zhong 发表于 2012-6-17 18:08:25

楼主能否大概说一下你的算法呀

蓝海de梦 发表于 2012-6-17 18:27:02

不错不错啊！{:lol:}{:lol:}

njlqp123 发表于 2012-6-17 18:36:06

不错，顶一个。。。。估摸着自己以后也做一个

CelestialBeing 发表于 2012-6-17 18:39:23

飞得不错！同楼上建议楼主找个空旷少人的地方，安全第一

xjun 发表于 2012-6-18 10:10:48

调试是在家调的，第一次在外飞，家里太小了，硬件上面写了，MCU是stm32-m3的，芯片:ITG3205+BMA180+HMC5883+BMP085
程序是自己写的，主要是用四元数+PID，后来发现I基本没起作用，角度大的时间才有用，这当然是程序没写对了，昨天在调试时发现了，所以水平时没发修正到水平状态，可能就是漂的主要原因吧，反面在去试试，昨天调试超声波定高把反桨炸完了，完不了了，只有等桨买回来了在上视频，看有些友想做四轴又想用51了，我劝还是早点换高点的芯片吧，我现在这芯片感觉都有点吃力了，这芯片浮点运算不给力，新出来的F4运算要强点

xjun 发表于 2012-6-18 10:21:32

芯片尽量用高点的，毕竟我们没有更多的时间去优化程序

xue_xi_zhong 发表于 2012-6-18 10:52:52

xjun 发表于 2012-6-18 10:10 static/image/common/back.gif
调试是在家调的，第一次在外飞，家里太小了，硬件上面写了，MCU是stm32-m3的，芯片:ITG3205+BMA180+HMC5883 ...

我也是用四元数做的，可我飞的没你的稳，而且楼主有没有发现四元数运算很耗时呀，主要是浮点运算，所以耗时很大，另外不知道你用的四元数后精度有多高，不知道是不是我的算法有问题，至少我的还是有四五度的误差，特别是开了电机后，看你竟然能飞三分钟，看来误差不会很大，不知道你是怎么处理的，另外加速度传感器的值你是怎么融合陀螺仪的，求指教呀

lvhaian 发表于 2012-6-18 11:06:56

楼上设计直升飞机的？

xue_xi_zhong 发表于 2012-6-18 11:26:53

lvhaian 发表于 2012-6-18 11:06 static/image/common/back.gif
楼上设计直升飞机的？

以前是，目前在尝试做一款小型的四轴，太飘了，现在还在调当中

lvhaian 发表于 2012-6-18 11:39:36

貌似还是做 ipone 控制的？

有兴趣联系下么？

我现在卖直升机的 哈哈

xjun 发表于 2012-6-18 18:41:17

四元数的确费时，主要是三角函数和浮点太多了了， 不过这芯片还算的过来，就几百微妙，现在精度是动态在1度以内，静态在0.1度左右，动态还要想办法提高，减振或在滤波，要在飞几次看看效果 着，上面的视频还是很漂，主是要 I 没起作用，没修正到水平状态，水平时应该还要好些，过几天在上视频，滤波主要是用滑动滤波和低通互补，修正是陀螺仪四元数后欧拉角和加速度后欧拉角做差值后修正陀螺仪，这种方法最简单，复杂了怕芯片算不过来，现在频率是400HZ，2.5ms内要把所有工作做完，所以速度一定要快

xue_xi_zhong 发表于 2012-6-19 09:43:01

xjun 发表于 2012-6-18 18:41 static/image/common/back.gif
四元数的确费时，主要是三角函数和浮点太多了了， 不过这芯片还算的过来，就几百微妙，现在精度是动态在1度 ...

看你说的，怎么耗时这么小，看来是我自己的芯片不给力了，精度还能达到这么高，怎么你的加速度传感器的值也能经过四元数转换？谢谢了

renkd 发表于 2012-6-19 22:12:57

恭喜恭喜，快上参数和成本吧！{:lol:}

wscjun 发表于 2012-6-25 21:48:51

嗯想请教一下BMP085芯片是用来做什么的了   嗯 新手上路

kayatsl 发表于 2012-6-26 01:26:46

wscjun 发表于 2012-6-25 21:48 static/image/common/back.gif
嗯想请教一下BMP085芯片是用来做什么的了   嗯 新手上路

气压计

字数补丁.exe

wscjun 发表于 2012-6-26 18:41:30

四轴上 气压计的作用是什么呢

kayatsl 发表于 2012-6-26 19:17:46

wscjun 发表于 2012-6-26 18:41 static/image/common/back.gif
四轴上 气压计的作用是什么呢

定高飞行....

不过我感觉BMP085不靠谱...

wscjun 发表于 2012-6-26 19:20:08

嗯 谢谢了

1170390 发表于 2012-7-2 18:58:19

楼主重庆的还是四川的？？？？？？？？？

kevin_me 发表于 2012-7-23 02:52:35

Mark
Watch video tomorrow

红树林下的鱼 发表于 2012-7-23 17:14:53

楼主说精度是动态在1度以内，静态在0.1度左右，是程序测得的姿态角与实际角度之间的误差吗？不知道楼主是用什么测的，我一直在修改程序，苦于没有反馈回来的数据，不好设定参数，还请指导一二

小乖 发表于 2012-7-23 17:23:51

标记一下，我也想做这个，正在学STM32，学完了再来请教

linucos 发表于 2012-7-23 17:39:43

这个着实要顶！

xjun 发表于 2012-7-24 12:24:35

四川绵阳的，调试要用数传的，方便检测，接收数据后传到上位机显示波形就可以看出波动有多大了

xiaoking1 发表于 2012-7-24 12:55:31

第一感觉就是带着小孩，太危险了
要注意安全

kimo 发表于 2012-7-24 13:17:23

安全第一啊，看你飞我都害怕。

小Oy 发表于 2012-7-24 21:16:56

楼主的硬件也是自己做的？

CDWJ 发表于 2012-12-23 12:51:12

老乡！你太强了！{:victory:}
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