多路PWM舵机控制
//制作：猴子//制作思路：舵机周期为20ms，控制范围在0.5-2.5ms内，一路输出高电平时段，其它所有输出低电平，一路一路轮流切换，最多控制8路，可以随意调节。
小弟菜鸟，刚接触c语言，有不足之处，请多多指教。
#include<reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define ZQ 20000
uint PWM_S;
uint PWM_DD;
uchar BC,RXS； // 路标，第几路PWM、接收数据存储器
sbit PWM_0=P1^0;
sbit PWM_1=P1^1;
sbit PWM_2=P1^2;
voidtt0()
{TMOD=0x01;
TH0=(65536-PWM_S)/256;
TL0=(65536-PWM_S)%256;
EA = 1;//打开总中断
ET0 = 1;//打开定时器0中断
TR0 = 1;//启动定时器0
EX0= 1;
PT0=1;//定时器0 设置为最高优先中断
PX0=0; // 外部中断0 设置最低中断
}
void timer0(void) interrupt 1
{
switch(BC)
{
case 1:PWM_0=0;
PWM_2=1;
PWM_DD=PWM_DD+PWM_S ;
TH0=-(65536-PWM_S)/256; //第一路 输出低电平时长
TL0=-(65536-PWM_S)%256;
break;
case 2:PWM_2=0;
PWM_1=1;
PWM_DD=PWM_DD+PWM_S ;
TH0=-(65536-PWM_S)/256; //第二路 输出低电平时长
TL0=-(65536-PWM_S)%256;
break;
case 3:PWM_1=0;
PWM_0=1;
PWM_DD=PWM_DD+PWM_S ;
TH0=-(65536-PWM_S)/256; //第三路 输出低电平时长
TL0=-(65536-PWM_S)%256;
break;
case 4: PWM_2=0;
PWM_1=0;
PWM_0=0;
TH0=-(65536-ZQ+PWM_DD)/256;
TL0=-(65536-ZQ+PWM_DD)%256;
PWM_DD=0;
BC=0;
break;
}
BC++;
}
void WBZD0(void) interrupt 0 //有接收信号中断
{
RXS=P2 ;
}
void KEY() //处理控制信号
{
switch(RXS)
{
case 1:
PWM_S ++;
break;
case 2:
PWM_S --;
break;
}
}
void main(void)
{
PWM_S=100;
PWM_S=100;
PWM_S=1500;
tt0();
while(1)
{
if(RXS!=0) // 判断有无接收
{
KEY();
}
}
}
在学，在顶
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