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星空下的一点绿 发表于 2012-6-3 20:39:19

各位大侠帮小弟看看这个八个舵机控制程序原理呀

本人最近在做八舵机的机器人，在网上找了几个用51单片机写的程序但是还不是很多，希望各位大侠指点一下






#include<reg52.h>
#define uint8unsigned char
#define uint16 unsigned int


sbit key1=P3^2;
sbit key2=P3^3;
sbit key3=P3^4;
sbit key4=P3^5;

//PWM的输出端口
sbit PWM_OUT0=P1^0;
sbit PWM_OUT1=P1^1;
sbit PWM_OUT2=P1^2;
sbit PWM_OUT3=P1^3;
sbit PWM_OUT4=P1^4;
sbit PWM_OUT5=P1^5;
sbit PWM_OUT6=P1^6;
sbit PWM_OUT7=P1^7;


//PWM的数据值
uint16 PWM_Value={1960,1455,1455,1000,1750,2000,2500,2000};

uint8 order1;//定时器扫描序列
/*===================================================================================
    定时器T0的中断服务程序
    一个循环20MS= 8*2.5ms
=====================================================================================*/
void timer0(void) interrupt 1 using 1
{
switch(order1)
{
case 1:PWM_OUT0=1;
          TH0=-PWM_Value/256;
          TL0=-PWM_Value%256;
          break;
case 2:PWM_OUT0=0;      
            TH0=-(2700-PWM_Value)/256;
          TL0=-(2700-PWM_Value)%256;
          break;
case 3:PWM_OUT1=1;
          TH0=-PWM_Value/256;
          TL0=-PWM_Value%256;
          break;
case 4:PWM_OUT1=0;
          TH0=-(2700-PWM_Value)/256;
          TL0=-(2700-PWM_Value)%256;
          break;
case 5:PWM_OUT2=1;
          TH0=-PWM_Value/256;
          TL0=-PWM_Value%256;
          break;
case 6:PWM_OUT2=0 ;
          TH0=-(2700-PWM_Value)/256;
          TL0=-(2700-PWM_Value)%256;
          break;
case 7:PWM_OUT3=1;
          TH0=-PWM_Value/256;
          TL0=-PWM_Value%256;
          break;
case 8:PWM_OUT3=0;
          TH0=-(2700-PWM_Value)/256;
          TL0=-(2700-PWM_Value)%256;
          break;
case 9:PWM_OUT4=1;
          TH0=-PWM_Value/256;
          TL0=-PWM_Value%256;
          break;
case 10: PWM_OUT4=0;
          TH0=-(2700-PWM_Value)/256;
          TL0=-(2700-PWM_Value)%256;
          break;
case 11: PWM_OUT5=1;
          TH0=-PWM_Value/256;
          TL0=-PWM_Value%256;
          break;
case 12: PWM_OUT5=0;
          TH0=-(2700-PWM_Value)/256;
          TL0=-(2700-PWM_Value)%256;
          break;
case 13: PWM_OUT6=1;
          TH0=-PWM_Value/256;
          TL0=-PWM_Value%256;
          break;
case 14: PWM_OUT6=0;
          TH0=-(2700-PWM_Value)/256;
          TL0=-(2700-PWM_Value)%256;
          break;
case 15: PWM_OUT7=1;
          TH0=-PWM_Value/256;
          TL0=-PWM_Value%256;
          break;
case 16: PWM_OUT7=0;
          order1=0;
          TH0=-(2700-PWM_Value)/256;
          TL0=-(2700-PWM_Value)%256;
          order1=0;
          break;
          default : order1=0;
    }
    order1++;
}

/*===================================================================================
初始化中断
=====================================================================================*/
void InitPWM(void)
{
   order1=1;

   TMOD |=0x11;
   TH0=-1500/256;
   TL0=-1500%256;
   EA=1;
   EX0=0;
   ET0=1; TR0=1;PT0=1;PX0=0;
}


void delay(void)
{
uint16 i=100;

while(i--);

}


void main(void)
{

InitPWM();
    while(1)
    {       

if(key1==0)
{
    if(PWM_Value<2200)
       PWM_Value+=2;
   }
       
   if(key2==0)
{
    if(PWM_Value>1000)
       PWM_Value-=2;
}
       
    if(key3==0)
{
    if(PWM_Value<2100)
       PWM_Value+=2;
   }

   if(key4==0)
{
    if(PWM_Value>850)
       PWM_Value-=2;

}

       
   delay();
    }
}
                       

lxa0 发表于 2012-6-3 23:47:45

硬件图呢？

ym7205 发表于 2012-6-13 07:30:09

要把原理图发下，才能配合看程序的。

hpm88 发表于 2012-12-26 11:15:38

我照这个做了，没问题的

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