fusion 发表于 2012-6-2 09:59:14

陀螺仪中立点如何校正？

看了之前有人分析的MK代码，说长周期融合里会根据积分的差值对陀螺仪的漂移进行估计，然后校正陀螺仪的中立点，有没有知道这个校正是怎么实现的？

bygreencn 发表于 2012-6-2 14:43:34

听人讲课了

okARM 发表于 2012-6-2 14:48:51

还需要加速度计，综合判断

fusion 发表于 2012-6-2 16:38:33

bygreencn 发表于 2012-6-2 14:43 static/image/common/back.gif
听人讲课了

什么意思？？

fusion 发表于 2012-6-2 16:39:54

okARM 发表于 2012-6-2 14:48 static/image/common/back.gif
还需要加速度计，综合判断

知道要用加速度计，想知道具体是怎么用的？还有加速度计对振动太敏感了，有什么好的滤波方法没？ 均值滤波的话必须要采很多点才稍微好一点，但这又牺牲了太多的采样点

AsMap 发表于 2012-6-3 09:46:50

陀螺校正与没校正相差较大时用陀螺的积分得积分与加表积分作差，在衰减，详情见MK   fc.c文件

fusion 发表于 2012-6-3 09:54:56

AsMap 发表于 2012-6-3 09:46 static/image/common/back.gif
陀螺校正与没校正相差较大时用陀螺的积分得积分与加表积分作差，在衰减，详情见MK   fc.c文件
...

可我的加速度计对电机的振动太敏感了，除了均值滤波以外，对加速度有没有什么好的处理方法？

xue_xi_zhong 发表于 2012-6-3 22:25:21

静等高手给回复呀，这融合太难了，我的加速度计一开电机后感觉数据全是乱的
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