有关电机控制的延时问题请教一下各位！
我自己做飞控，读惯导数据，使用PID做姿态增稳控制。电机是2212的，电机和电调都是XA的，四轴悬停转速大约在5000 rpm左右。
单纯用DSP做电机控制试验，发现开环控制方法下电机跟踪指令转速的能力很差，比如我让转速跟踪类似正弦波，测得实际电机转速后出图比较，实际转速比给定转速延迟约200ms。换句话说，电机要在我给出指令后200ms才能追踪上我要求的转速。
这不是让电机从0追上5000rpm，而是在5000上下缓慢波动，依然会有200ms延时。。。
我用Pid控制姿态时发现，这样大的延时下，P控制根本无能为力，控制完全赶不上姿态变化，只好增加较大的D控制来＂抢回＂延时，其效果就是，飞机是有控制效果了，但有很快的震动，晃得很厉害。。。这应该就是D造成的，因为角速度本来毛刺就多，一放大进控制中就更毛了，但减小D又会带来延时，于是我就无语了！
我就想问，一般这种四轴的直流无刷电机相应速度都是这么慢么？200ms是否正常？
如果200ms正常的话，那岂不是各种商业飞控都要考虑电机延时问题而在算法里增加很大的前馈补偿延时了？
我其实内心更希望是我的控制电机的方式有问题，这还有提升的可能性。。。
谢过各位了！！ 呃……贴子就这么沉了——
难道坛子里直接买飞控的多而亲自做飞控的少么……
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