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auuuux 发表于 2012-4-26 13:36:21

【盒子秘密原创】 蓝牙超微蜂鸟飞行器

超微蜂鸟项目，最初是我们为了更好研究多飞行器协同运动，移动机器人环境建模与定位(SLAM)等课题的一个衍生品，因为用有刷电机成本太高杀伤力太大。所以我们建立了这样的一个微型飞行器来验证各种算法，它很好用：不容易撞坏，在狭小空间穿梭自如。同时它也是一个可以让你很享受的飞行器，你不用担心它会撞坏，在这里分享给大家。

重量：30克
电池：1S锂电 400mah
续航时间：7-8分钟
控制方式：手机，电脑，usb摇杆，futaba/JR/TDF 教练口，普通接收机转接器
通讯方式：蓝牙、NRF24L01
轴距：12厘米
浆：45毫米正反浆
CPU：STM32
传感器：加速度，陀螺，电子罗盘
功能： 手机控制，锁尾，CareFree，板载充电芯片，一键自动空翻，微型光流定点悬停，挂载微型2.4G视频回传。

介绍一下我们团队，HEZIMM.COM - 盒子秘密创客TERM，我们是一群有梦想的人，团队成员中有嵌入式专家，研究超微飞行器方向的博士，高校研究所研究员，还有贡献超赞创意的MM，盒子秘密的寓意是：世界上有无数盒子，每个盒子里都有一个你不了解的世界，我们希望探索更多未知的世界。

http://www.hezimm.com/bbs/data/attachment/forum/201204/24/202402hs6j0ghqsnmszjdw.jpg

http://www.hezimm.com/bbs/data/attachment/forum/201204/24/2024009emejlrqnnqgodqe.jpg

http://www.hezimm.com/bbs/data/attachment/forum/201204/25/1046095vw2f292kcs5et52.jpg

auuuux 发表于 2012-4-26 13:38:35

组装过程：

这是全部零件。
4个电机+浆+碳杆。 是从淘宝买的华科尔的零件。
一块蜂鸟控制板。
一块1S的电池，我们用MCPX 通用的。

http://www.hezimm.com/bbs/data/attachment/forum/201204/24/210843chg26vj560q2zy2a.jpg

把电机臂插进中心板上。

http://www.hezimm.com/bbs/data/attachment/forum/201204/24/210110bengo2e1x1nngo0q.jpg

上4个螺丝，再将电机的插头，插进飞控板上，如果电机不幸牺牲了，可以很方便的更换备胎

http://www.hezimm.com/bbs/data/attachment/forum/201204/24/205917bhbbffbnwlisqlxf.jpg


没了，其实组装是很简单的，你也可以想出更便宜的办法。

auuuux 发表于 2012-4-26 13:40:22

室内飞行视频，差点喂鱼

http://player.youku.com/player.php/sid/XMzg2NDY3OTcy/v.swf

dragon_hn 发表于 2012-4-26 13:41:03

蓝牙模块太重,通讯距离太近,功耗太大,不适合.

auuuux 发表于 2012-4-26 13:42:55

我们还做了另一个版本的，用NRF24L01 。 还没到室外测试距离有多少 。

ghostxdy 发表于 2012-4-26 13:44:46

期待一下NRF24L01的距离
有套件吗？

xue_pic 发表于 2012-4-26 13:46:27

怎么看起来有点广告的味道。

auuuux 发表于 2012-4-26 13:48:58

手机控制蜂鸟演示， 我是左手油门，还在适应中 ...

http://player.youku.com/player.php/sid/XMzg2NTA2OTky/v.swf

bygreencn 发表于 2012-4-26 16:21:40

有套件买不

Name_006 发表于 2012-4-26 19:40:47

哈哈 楼主团队做的很好啊感觉办公室跟国外的那个很像啊{:lol:}
这块板子 估计价格要到200 -300了{:lol:}

AkeBest 发表于 2012-4-26 19:45:28

哇靠，蛮好玩

dds 发表于 2012-4-26 19:51:19

耐玩性不够

AkeBest 发表于 2012-4-26 20:00:05

装两块电池是不是可以飞16分钟？

shucommon 发表于 2012-4-26 22:12:27

电机是空心杯电机吧，请问那个电机你们有用什么驱动吗

hemeizhi 发表于 2012-4-26 22:17:32

AkeBest 发表于 2012-4-26 20:00 static/image/common/back.gif
装两块电池是不是可以飞16分钟？

除非不算电池的自重

Gpengzaid 发表于 2012-4-28 14:28:04

喜欢，也想来一个，求大侠指教

auuuux 发表于 2012-5-4 09:21:39

今天拿到了伙伴红桃K制造的微型光流模块

具体参数如下：

摄像头：ov7670
FIFO：AL422B
处理器：stm32
重量：3克
输出：水平方向二轴的移动向量
算法类型：基于环境特征。（光流知识扫盲http://www.cnblogs.com/CVArt/archive/2011/07/03/2096683.html）

http://www.hezimm.com/bbs/data/attachment/forum/201205/04/090945mnp2qpul6zinlpq9.jpg

http://www.hezimm.com/bbs/data/attachment/forum/201205/04/090947xw7smmir177cflf7.jpg

http://www.hezimm.com/bbs/data/attachment/forum/201205/04/090948gnzn1z55mz040u1n.jpg

和蜂鸟板子放一起，体积还能接受
http://www.hezimm.com/bbs/data/attachment/forum/201205/04/090953z303p3mrmpoqq3a7.jpg


等蜂鸟pcb回来了会装机测试，再上视频。

feng_matrix 发表于 2012-5-4 13:27:14

本帖最后由 feng_matrix 于 2012-5-4 13:28 编辑

这个要顶！

赶上MIT的UAV SWARM Project

bygreencn 发表于 2012-5-4 15:45:22

帧率打算设计为多少fps， ov7670是30W cmos，stm32 最高也就是72Mhz，帧率高的话一个cpu跑不动了吧，飞控就成问题了。

H3LV7monster 发表于 2012-5-4 15:58:44

http://detail.tmall.com/item.htm?ali_refid=a3_420434_1006%3A1103462386%3A6%3A%BB%AA%BF%C6%B6%FB%3A6f9e33f0c7349c3d589063e2d0013a37&id=16160604561&ali_trackid=1_6f9e33f0c7349c3d589063e2d0013a37

找到那个电机，不知道哪有配件

nds_shenzhen 发表于 2012-5-4 16:25:47

牛···MARK！！

cheaven 发表于 2012-5-4 17:22:39

不错的作品，支持楼主一个

ix1982 发表于 2012-5-4 21:17:21

果断马克～看直播～

SNOOKER 发表于 2012-5-4 22:21:28

能来个空翻不？

HiWorld 发表于 2012-5-4 22:34:12

看到国内的希望了！！！！顶！！！！

aureole 发表于 2012-5-4 22:44:51

非常好非常好

hemeizhi 发表于 2012-5-5 00:20:16

空翻在这
http://www.hezimm.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=81&extra=page%3D1

kiema 发表于 2012-5-5 00:31:20

牛人 推

bygreencn 发表于 2012-5-5 11:57:56

本帖最后由 bygreencn 于 2012-5-5 11:58 编辑

H3LV7monster 发表于 2012-5-4 15:58 static/image/common/back.gif
http://detail.tmall.com/item.htm?ali_refid=a3_420434_1006%3A1103462386%3A6%3A%BB%AA%BF%C6%B6%FB%3A6f ...

淘宝一堆一堆的，比如：
http://walkera.tmall.com/search.htm?scid=471151890&scname=UVIgbGFkeWJpcmQ%3D&checkedRange=true&queryType=cat
再比如：
http://shop67630888.taobao.com/search.htm?scid=479767819&scname=UVIgTGFkeWJpcmQ%3D&checkedRange=true&queryType=cat

我还没买，所以不晓得哪家好，看起来价格差不多，25～30

auuuux 发表于 2012-5-6 11:37:30

童鞋们， 蜂鸟有自己的遥控器了哦

外壳是买现成的模型厂的配件，不带电路板，带电位器。
我们用一块自己的stm32 最小系统板来写程序实现控的功能。

初步写了一些代码，已实现功能如下：
5通道 （其实可以增加成8通，加几个3段开关）
发射： 2.4G 蓝牙
距离：10米
微调：4通道

准备升级的功能：
exp 曲线，大小舵，液晶屏幕，双向传输，电量检测，报警。
准备再做一个NRF24L01 版本。

http://www.hezimm.com/bbs/data/attachment/forum/201205/06/112531s4lss4pw1spsfwps.jpg

http://www.hezimm.com/bbs/data/attachment/forum/201205/06/112529hx0vti0jitt1thjh.jpg

liujialin_ 发表于 2012-5-6 11:51:57

很好看，等以后有米有也要研究一下

up101 发表于 2012-5-6 12:07:01

哈哈哈，悬停貌似不稳，但是很不错啦！！！

hclcwx 发表于 2012-5-6 12:16:13

这个好玩{:lol:}

EleHero2012 发表于 2012-5-6 21:54:48

不错啊，很好。

thor 发表于 2012-5-15 17:14:34

学习了。

dengxiaofeng 发表于 2012-5-16 12:52:13

很好很强大！

tianlai8624 发表于 2012-5-16 23:03:45

很好很强大

wind2100 发表于 2012-5-16 23:30:46

不错 我喜欢最好用手机控制来二套呀

wind2100 发表于 2012-5-16 23:40:45

教咱DIY的 还是卖的速度呀

wind2100 发表于 2012-5-16 23:42:55

照飞机原理 应该可以横飞很想拿来试试这种算法（就是像他上升一样的姿势 平飞）

Randy1022 发表于 2012-5-18 11:25:31

很强大的东西，很想玩玩！

jcrorxp 发表于 2012-5-18 11:35:30

很小巧~~很精致~~不知道弄一个玩玩要多少钱~~~~~~

wochai 发表于 2012-5-18 11:41:43

有钱弄一个

lyzhangxiang 发表于 2012-5-18 11:43:52

做的太好了

darkseer 发表于 2012-5-18 16:32:56

喜欢~mark~

clever0725 发表于 2012-5-18 16:42:10

好玩好玩

loongsuns 发表于 2012-5-18 16:46:59

技术贴还是广告贴！

pilgrim_kevin 发表于 2012-5-22 15:30:58

非常好的东西！打算买一个。

不过楼主，俺想悄悄地问一下，你这个开不开源？这个俺很需要

pilgrim_kevin 发表于 2012-5-29 17:05:12

咋没回应啊。

FpvCamera 发表于 2012-5-29 21:59:57

看到光流模块，就一定要顶了

esdart 发表于 2012-5-29 22:15:52

准备做产品还是放在google code上

pilgrim_kevin 发表于 2012-5-30 19:34:30

esdart 发表于 2012-5-29 22:15 static/image/common/back.gif
准备做产品还是放在google code上

个人希望起码购买者能拿到sourcecode。

qqhjq451506709 发表于 2012-5-31 07:45:58

哇，不错，细细评味，嘻嘻

john_8 发表于 2012-5-31 09:35:17

这个牛，可以用搞套件来玩玩

xueren 发表于 2012-12-4 16:26:01

来看看~

ghostyu 发表于 2013-1-9 15:12:17

mark，应该公开一下MPU-6050的程序

hotibet 发表于 2013-1-9 17:39:02

auuuux 发表于 2012-5-4 09:21 static/image/common/back.gif
今天拿到了伙伴红桃K制造的微型光流模块

具体参数如下：


光流很好。可以用来做定位。再加上测高的设备基本上可以实现离地几米以内的悬停了。可惜我自己做的还远没到这步。继续埋头研究我的。

nust_奔跑 发表于 2013-1-9 19:06:01

有套件賣不？
想買個自己組裝玩玩~

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