转载---老外做的自平衡踏板车
本帖最后由 lzbp 于 2012-4-6 21:02 编辑javascript:;javascript:;
这次DIY，你需要用到以下元件（网购是你的好朋友）：
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○ Arduino UNO——看看手边有没有，没有可以网购
○ Sabertooth 2x52马达控制器
○ 5自由度的加速度计
○ 2只从儿童踏板车上拆下来的后端部件，或者分别购买马达和驱动轮
○ 电池——密封铅酸电池物美价廉，动力钻也可以买得很便宜。如果锂电池是你的菜，锂电池也不错。
○ 用于加速度计的屏蔽多芯电缆，用于马达的大功率电缆
○ 安全操作开关
○ 控制转弯的拨动开关
○ 调整平衡位置的拨动开关
○ Arduino直流接口
○ 匹配Arduino的DIL管脚
○ 双面胶
○ 螺丝钉
为了制作固定框，我们在每一侧都用了几块三夹板、两片金属盘，把踏板车的马达部件固定住。
切割两块三夹板，宽度适合双脚踩踏就行。
再在金属板上钻几个洞，好匹配踏板车驱动轮部件上的螺栓孔，再把金属盘焊接到三夹板搭建的台板上面。
我们还在前端装了一根立杆，在立杆上焊了T型把手，方便双手握把。又在直立的把手和第二块三夹板上之间加了一块三角板加强固定。
现在可以把轮子拧上去了。
你可以看到，这儿并没有很多电子元件，只有Arduino、IMU（惯性测量单元）、马达驱动和一堆开关。
开关和IMU的接线都必须是屏蔽线，除非IMU非常靠近Arduino。IMU应该尽量装在台板的中央或前面，比如我们就把IMU固定在了前端的盒子里。
从图中你可以看到，我们其实把所有东西都固定在了那个盒子里，骑踏板车的时候只能操作切断开关，左右驾驶和倾斜控制。
另外，电池被安装在了马达的顶部。
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