zwqhzy 发表于 2012-4-6 16:58:35

共轴双桨小飞机用普通陀螺仪怎么实现锁尾？有酬感谢。

曾经玩过一架带单轴的普通陀螺仪的共轴双桨飞机，发现锁尾很好，我用手推一下尾杆，还会自动回位，现在本人也想用单片机实现这个功能，也看了一些PID资料，但不知道怎么下手，本人在深圳，哪位大侠如知道愿意提供帮助，本人愿意当面酬谢，希望得到大家的指点和帮助，谢谢了。

shujie 发表于 2012-4-7 09:02:17

就是用PID进行控制，用手推一下尾杆，回位不太好做

zwqhzy 发表于 2012-4-7 11:56:21

我只用到了比例控制，但锁尾不好，想加上积分微分却感觉很难了。理论上说起来觉得容易，但下手却不知怎么实现了，我以前玩的飞机是美嘉欣的2.4G飞机，我用手推动一下尾杆确实能回位，如哪位朋友确实做过愿意提供帮助的话，本人愿意提供一千块作为酬谢，决不食言，在此先表谢意了。

liang_work 发表于 2012-4-7 12:34:40

本帖最后由 liang_work 于 2012-4-7 12:38 编辑

看看,我做的飞行视频,是不是你想要的.
重磅炸_弹！！一步一步教大家如何改进和制作一架（重12克）内置陀螺仪的小黄蜂红外线遥控直
http://www.ourdev.cn/thread-4234618-1-1.html
视频中有用手推尾杆的.
http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0MTcxMDky.html
http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0MTc0OTg4.html

zwqhzy 发表于 2012-4-7 15:24:31

刚看了你的视频，发现你的飞机是单桨的，控制方法有很大的差异，你确实做到了锁尾功能，但还不敢确定你的方法对双桨飞机是否适用，还是希望做过双桨的朋友提供帮助。

sting.shen 发表于 2012-4-7 17:13:32

zwqhzy 发表于 2012-4-7 15:24 static/image/common/back.gif
刚看了你的视频，发现你的飞机是单桨的，控制方法有很大的差异，你确实做到了锁尾功能，但还不敢确定你的方 ...

你的单桨直机是单桨航向增减距还是双桨互补增减距？
如果是单桨的话还要考虑航向->高度解耦的过程。

程序基本思想是有一个目标航向，一个当前航向，误差作PID。

zwqhzy 发表于 2012-4-8 13:33:03

我的飞机就是简单的共轴双桨飞机带村田普通单轴陀螺仪，现在很多这样的飞机在卖了。两个主马达控制上浆和下浆，控制飞机锁尾就是通过控制两个主马达PWM的差数，应该也就是上楼所说的双桨互补增减吧。上楼兄弟是否做过，我的QQ号码是93735684，如你愿意提供帮助请加我，谢谢，本人承诺不变。

oldbreadman 发表于 2012-6-4 22:16:07

zwqhzy 发表于 2012-4-7 15:24 static/image/common/back.gif
刚看了你的视频，发现你的飞机是单桨的，控制方法有很大的差异，你确实做到了锁尾功能，但还不敢确定你的方 ...

个人不是很赞同你的观点.
其实不管是单桨的，还是双桨的，控制的思路和算法是基本一致的。只不过，单桨的是控制尾电机的转速，而双桨的是控制上下桨电机的差速而已。

okARM 发表于 2012-6-5 14:07:08

单双都一样，这个飞机回位就没必要了

harduntill 发表于 2012-6-15 11:32:26

要做到原来的位置怎么实现啊，我只会做到受到外力时发生偏转马上进行锁定，但回不到原来的位置。

aivenliu 发表于 2012-7-11 17:57:01

同求，愿意提供一定报酬。。。。。。

liang_work 发表于 2012-7-11 19:05:43

本帖最后由 liang_work 于 2012-7-11 19:11 编辑

说老实话,双轴跟单轴的,无论在锁尾或的定尾的算法,都是类似的.通了一种,另一种就不难了.不要老是想找到现成的,可用的双轴程式锁尾程式,毕竟现在市场上,几百元的小飞机,我还没有见到过,可以锁尾(能自动回位),所以当时我也就这一种想法,做一款,市场上没有的,能锁尾.结果,为了达到这个功能,就要求MCU的运算能力更强.才能更好地完成PID运算,从而也使得产品的成本提高.而市场上一般有陀螺仪的小飞机,很多跟本就没有用上标准的PID运算,只是简单地对输入反馈的信号进行简单的处理就输出(这也是我当时开发小飞机时,跟一些在玩具飞机公司的同行了解到的,因为用台系的MCU,运算能力及空间很有限,但成本很低).

我也是一步一步在这个论坛上过来的,认真找还是能找到不少资料的,当中我也提了不少问题,找一下,我提的问题,可能也有你们想要的东东,记得当时在东莞东城和莫大见面时,演示了一下原型机,可惜,不太给力,很是没有面子.哈哈.

aivenliu 发表于 2012-7-12 10:18:30

liang_work 发表于 2012-7-11 19:05 static/image/common/back.gif
说老实话,双轴跟单轴的,无论在锁尾或的定尾的算法,都是类似的.通了一种,另一种就不难了.不要老是想找到现成 ...

其实，我手头有一加红外控制飞机，汕头产的，锁尾超稳定，MCU用的是sonix的2711，我想改为用STM8S103的，因为我要接一个蓝牙模块，通过android 或者 iphone去控制它。现在飞行状态只能算基本实现了，就是锁尾不稳，有时会回弹一下，一个月的时间了，还是没有找到解决方法。郁闷啊，求高手点拨。。

g921002 发表于 2012-7-12 14:05:34

aivenliu 发表于 2012-7-12 10:18 static/image/common/back.gif
其实，我手头有一加红外控制飞机，汕头产的，锁尾超稳定，MCU用的是sonix的2711，我想改为用STM8S103的， ...

看你要不要商品化囉!!
這東西說實話，跟AR DRONE沒得拼，但作出來的價格很可能跟AR DRONE差不了多少。

radiofcx 发表于 2012-7-13 17:24:29

pid用汇编写起来也不过100来行，2711够做了
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