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wei318525 发表于 2012-2-26 08:57:38

51循迹小车程序（外加max7221驱动数码管）

MAIN函数

#include "max.c"

sbit out1=P2^4;           //左边轮
sbit out2=P2^5;
sbit out3=P2^6;           //右边轮
sbit out4=P2^7;

uchar sec,min,flag;
uchar disp_buffer;

/***************电机驱动部分************/
void delayms(uint x)
{
        uchar i;
        while(x--)
        for(i=0;i<120;i++) ;       
}

void run()
{
        out1=1;
        out2=0;
        out3=1;
        out4=0;
        delayms(40);
        out1=out2=out3=out4=0;
        delayms(4);
}

void turn_left()                        //左转弯
{
        out1=out2=0;
        out3=1;
        out4=0;
        delayms(30);
        out1=out2=out3=out4=0;
        delayms(10);
}

void turn_right()               //右转弯
{
        out3=out4=0;
        out1=1;
        out2=0;
        delayms(30);
    out1=out2=out3=out4=0;
        delayms(10);
}

void turn_right_90()                   //右转不大于90度的弯道
{
    out3=out4=0;
        out1=1;       
        out2=0;
        delayms(1200);
}

void turn_left_90()                //左转不大于90度的弯道       
{
    out1=out2=0;
        out3=1;
        out4=0;
        delayms(1200);
}
/***************电机驱动部分************/

void System_Init()
{
        Init_Max7221();
        TMOD=0X01;        
        IE=0X83;
        IP=0X02;
        IT0=0;
        TR0=1;
        EX0=1;
        TH0=0X38;                //50ms定时
        TL0=0XB0;
        P1=0xff;
}

void main()
{
        System_Init();
        while(1)
        {
                switch(P1)
                {
                        case 0xf6: run();break;
                        case 0xfe: turn_left_90();break;
                        case 0xfc: turn_left();break;
                //        case 0xff: run();break;
                        case 0xf7: turn_right_90();break;
                        case 0xf8: turn_left();break;
                        case 0xf1: turn_right();break;
                        case 0xf3: turn_right();break;
                //        case 0xf4: run();break;
                //        case 0xf2: run();break;
                        case 0xf5: turn_right_90();break;
                //        case 0xfa: run(); break;
                     default: run();break;
                }
        }       
}
//定时器作计时器用。
void timer0()interrupt 1
{
        TH0=0X38;
        TL0=0XB0;
    display(min,sec,disp_buffer);
        if(++flag==19)
        {
                flag=0;
                if(++sec==60)
                {
                        sec=0;
                        ++min;
                }
        }
}

//按下开关，停止计时,小车停止。
void extern0()interrupt 0
{
          TR0=0;
          out1=out2=0;
          out3=out4=0;
}       



MAX函数

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include <string.h>
#define uchar unsigned char
#define uintunsigned int

sbit Max7221DIN = P2^0;
sbit Max7221CSB = P2^1;
sbit Max7221CLK = P2^2;


/*****max7219控制计时部分********/
void WriteMax7221(uchar Address,uchar Data)
{
       uchar i;               
       Max7221CSB = 0;
       for (i=0;i<8;i++)
       {
                  Max7221CLK = 0;
                  Max7221DIN = (Address&(0x80>>i)); //由高到低写入数据。
                  _nop_();         
                  _nop_();
                  Max7221CLK = 1;
                  _nop_();
                  _nop_();           //延时一个机器周期，使用时必须包含intrins头文件。
       }
       for (i=0;i<8;i++)
       {
                  Max7221CLK = 0;
                  Max7221DIN = (Data&(0x80>>i)) ; //由高到低写入数据。
                  _nop_();                          //例如8：则会写入0000 1000，
                  _nop_();
                  Max7221CLK = 1;
                  _nop_();
                  _nop_();
       }
       Max7221CSB = 1;
}

void Init_Max7221()
{
        WriteMax7221(0x09,0xff);
        WriteMax7221(0x0a,0x07);
        WriteMax7221(0x0b,0x04);
        WriteMax7221(0x0c,0x01);
}

void display(uchar min,uchar sec,uchar disp_buffer)
{
        uint i;
        disp_buffer=sec%10;
        disp_buffer=sec/10;
        disp_buffer=10;
        disp_buffer=min;
        for(i=0;i<4;i++)       
        WriteMax7221(i+1,*(disp_buffer+i)) ;
}

/*****max7219控制计时部分********/



说明

主函数还需调用instrins.h函数,reg52.h函数及string.h函数。这里不多赘余，自己加上去就行了。我们在实现循迹的功能外加了数码管显示走的时间，数码管是用max7221驱动的

wei318525 发表于 2012-2-26 09:03:01

回复【楼主位】wei318525
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这个程序我们在小车上试过了，可以。转锐角的时候时而有点困难，这与我们使用红外对管少有关。

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