yanxuerui12345 发表于 2012-2-24 15:47:07

PID参数整定的问题

各位高手，小弟最近在关注PID控制，想做电机PID速度控制，看了网上一些PID控制资料，关于参数整定，有几个词不是很理解，系统振荡这词怎么理解？在设置PID参数是，怎么判断我的电机转速出现所说的系统振荡？对此很是不解，望高手指点！！

kalo 发表于 2012-2-24 15:52:33

控制量（转速）与时间在坐标上画图，出现类似正弦波的样子就是振荡了。

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gouqingsong 发表于 2012-2-24 16:46:55

方差大说明波动大，波动大说明方差大，呵呵

yue435 发表于 2012-2-26 00:29:29

帮顶~~~~~~~

yanxuerui12345 发表于 2012-2-28 20:49:15

在做PID转速控制时，转速采样周期：100ms，检测3个hall传感器的脉冲频率来计算采样转速，转速控制是通过PWM调节的，PWM占空比范围为0-1000，目标闭环调速范围0-4000，请问积分时间，微分时间，PID调节周期该怎么选取？转速采样周期不敢选的太小，否则影响了速度调节精度。我在做闭环调节时，当改变目标速度时，实际速度回到目标速度需要好几秒，而且会在目标速度上下波动才会回到目标速度，请问这是怎么回事？用的是网上所查询的增量式PID算法。

yanxuerui12345 发表于 2012-2-28 20:50:22

各位高手支支招啊！
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