由九轴陀螺仪求姿态角算法求助
我最近刚接触陀螺仪。我们目的设计一款软件需要陀螺仪转动传感探测。目前我买了一块demo，上面传感器是MPU3050与LSM303.收到数据有陀螺仪，加速计，地磁。不过我对于算法如何将这些数据转变成我想要的陀螺仪的转动角度，请大家指点一下。搜到了一点资料但是很粗略，不太明白。现在知道加速计和地磁可以得到静态的姿态角。
而动态的姿态角需要陀螺仪来算法处理，这款有不清楚。谁能给我算法如何从原始数据得到姿态角就可以了。
我的QQ：2314343016，可以加我一起讨论下
先谢谢大家了。
真是跪求啊。 一直等达人回复啊。。。。 http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_51/ourdev_717459VXIMFX.jpg
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四元数a,b,c,d,有了之后就可以求出矩阵中的值就知道了旋转角度，这样理解是否正确？
那段英文中的方程14如何解得我就不清楚了，RX,RY,RZ已知，剩下的a，b，c，d以及等号左边带点的a，b，c，d如何解呢？
请高手指点一下。 自己顶一顶。。。。。先把这个搞过去，就好办了 顶一顶啊顶一顶，希望早日解决
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