51新手的四轴成长之路 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

MrLCL 发表于 2012-1-31 21:32:11

51新手的四轴成长之路

讲记录四轴制作的整个过程

MrLCL 发表于 2012-1-31 21:47:49

回复【楼主位】MrLCL
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http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_51/ourdev_715291LBODU7.jpg
二代架子1 (原文件名:二代架子.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_51/ourdev_715292EO7SKT.jpg
二代架子2 (原文件名:二代架子2.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_51/ourdev_715293M18X96.jpg
二代架子2 (原文件名:二代架子3.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_51/ourdev_715294XLEGWD.jpg
二代架子3 (原文件名:二代架子4.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_51/ourdev_715295BYZH3D.jpg
动力部分 (原文件名:动力.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_51/ourdev_715296AONCZO.jpg
陀螺仪传感器焊接 (原文件名:L3G4200D.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_51/ourdev_715297WH7AT4.jpg
保护，用热熔胶封住 (原文件名:封住L3G4200D.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_51/ourdev_715298F3CX7D.jpg
全 (原文件名:全图一代机架.jpg)

全图一代机架ourdev_715299I34GEB.JPG(文件大小:3.88M，只有400K以内的图片才能直接显示) (原文件名:SAM_0897.JPG)

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下一步开始做遥控器和L3G4200D的调试，准备加上LSM303DLH。希望大家多多帮助。如果成功，我会把所有资料公开./emotion/em024.gif

shaxiao163 发表于 2012-1-31 22:16:49

51单片机？STC?

yue435 发表于 2012-1-31 22:51:30

楼主你太强大了！！！热熔胶加洞洞板焊陀螺仪！创意！霸气！

pangbuddy 发表于 2012-1-31 22:56:59

http://cache.ourdev.cn/bbs_upload587234/files_51/ourdev_715297WH7AT4.jpg

homemade IC

MrLCL 发表于 2012-1-31 23:22:01

回复【2楼】shaxiao163
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恩，十分想学STM32，怕短时间内接受不了啊

MrLCL 发表于 2012-1-31 23:22:49

回复【5楼】MrLCL
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我这开板子得150.所以先做一个，测试控制没什么问题再开板子

MrLCL 发表于 2012-2-3 22:07:37

回复【1楼】MrLCL
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点击此处打开 ourdev_715898BP0HXH.JPG(文件大小:3.91M，只有400K以内的图片才能直接显示) (原文件名:SAM_0940.JPG)
点击此处下载 ourdev_715899JL6R5J.AVI视频文件大小:60.44M) (原文件名:SAM_0941.AVI)

MrLCL 发表于 2012-2-3 22:08:29

回复【7楼】MrLCL
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视频文件没多长，就是忘记调分辨率了

fly7817 发表于 2012-2-3 22:49:29

牛人一个，顶之~

MrLCL 发表于 2012-2-4 10:28:55

回复【9楼】fly7817 加速度
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谢过了

shadowsnow 发表于 2012-2-8 09:12:23

很强啊，怎么现在个个都这么厉害呢，弄得我都不想买了，直接自己做

MrLCL 发表于 2012-2-14 22:40:21

回复【1楼】MrLCL
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对近期制作做个总结。
1、遥控器和主控制板之前能进行相互通讯，暂时没遇到过死机的情况，通讯良好。
2、可以讲飞行器的高度值，电池的电压值，主轴的转速级别等信息回发到遥控器的屏幕上。
3、现在买的遥控器的摇杆还没到，到了之后按在视频里的遥控器上，估计控制四轴的油门没什么问题，飞也不是问题。
4、缺少陀螺仪和电子罗盘的信号，L3G4200D还没办法把角速度计算成角位移。

感觉完整的做一个东西，最难的不是技术，而是客服自己的毅力，坚持下去。祝大家早日完成自己的四轴。谢谢大家关注

点击此处下载 ourdev_718801T0VZYI.rar(文件大小:15.81M) (原文件名:test-video.rar)

sfp208 发表于 2012-2-14 23:26:36

我也快开始了，顶一下

sfp208 发表于 2012-2-14 23:27:40

LZ这个是什么电机，对角有多长啊，我想弄小点的，方便

MrLCL 发表于 2012-2-14 23:46:36

回复【14楼】sfp208
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朗宇2212.KV980。动力不是关键。怎么做都行，只要够就行吧

MrLCL 发表于 2012-2-14 23:47:07

回复【13楼】sfp208
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好，一起整吧

MrLCL 发表于 2012-2-14 23:56:35

回复【14楼】sfp208
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你选择转速高点吧。桨的尺寸能小点。然后电机KV值，会有个相对应效率最高的桨与之匹配，网上能查到

yuyu87 发表于 2012-2-15 09:17:50

硬盘盘片好可怜~

MrLCL 发表于 2012-2-15 09:34:52

回复【18楼】yuyu87 雨
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放心，有个是10GB的，还有一个是40GB的。都是坏了，./emotion/em005.gif

HYLG 发表于 2012-2-15 09:56:46

这新手牛。

lowpoly 发表于 2012-2-15 09:59:50

我还没拆过硬盘，盘片什么材料，孔是自己打的吗，怎么才能打孔那么标准呢。

gvgvfghv 发表于 2012-2-15 10:20:06

顶一个，继续围观。

MrLCL 发表于 2012-2-15 10:35:26

回复【20楼】HYLG 西北风
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胆子大，

MrLCL 发表于 2012-2-15 10:35:58

回复【22楼】gvgvfghv gvgvfghv
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希望多提提意见。

MrLCL 发表于 2012-2-15 10:46:30

回复【24楼】MrLCL
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建议

B214215850 发表于 2012-2-15 11:48:12

没得说，一个字：哥！！！大哥！！！大哥哥！！！

MrLCL 发表于 2012-2-15 12:22:07

回复【26楼】B214215850
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受不起啊！呵呵

frozen 发表于 2012-2-15 12:41:51

楼主强人呀！不知电调是怎么做的？

MrLCL 发表于 2012-2-16 18:21:35

回复【楼主位】MrLCL
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求助

我做了个遥控器，四轴飞行器和遥控器是双向传输的。由于疏忽，我只测试了一个电机。然后就把同一个值赋给其他三个电机，直接按上桨了。等我开遥控器的时候开始电机是缓慢的转，当我把遥控器靠近飞行器的时候，电机突然连续抖动，差点串到我这来！
好事：能飞，很小的油门就能飞
坏事：差点见血啊

请教大家问题。2.4GHznRF2401（带LAN放大的)工作的时候会被电调干扰吗，之后我监视单片机收到的数据，没跳动。我暂时判断是nrf2401干扰了电调。
请大家赐教，到底我判断的是不是对的，如果对，该如何处理，nrf2401我设置的是最小的发射功率。

ianx 发表于 2012-2-16 18:39:10

mark

jojasd 发表于 2012-2-16 23:18:53

这个焊接，汗！

lixupeng 发表于 2012-2-17 00:26:06

厉害学习了

MrLCL 发表于 2012-2-17 08:43:06

回复【29楼】MrLCL
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今天重新测试了一下，让飞行器的控制板只接受信号，电机的转速信号由点位器来控制。一开始还以为是nrF2401中断函数引发的。今天测试结果很好。
单片机AD引脚加了个电容就好了。可能是AD的数据不稳定

xingkongyao 发表于 2012-2-17 12:06:53

不错！

onlylgb0 发表于 2012-2-17 12:51:10

mark

MrLCL 发表于 2012-2-17 14:00:52

问题不只是AD上。我如果把NRF2401接收函数放在中断里，电机转速就不稳。如果放在主函数里循环那就没事。我用个的是51单片机。
/*******************************************************************/
/*
/* NRF读取数据
/*
/*******************************************************************/
void NRF_R()
{
REG_W(CONFIG, 0x1f); // CRC使能，16位CRC校验，上电，接收模式
RFrdata(RD_RX_PLOAD, RX_BUF, TX_PLOAD_WIDTH);// 从RX FIFO读出数据
REG_W(STATUS,0xf0);
REG_W(FLUSH_RX);
CE=1;
}
进中断后就是处理这点东西。

我的遥控器发送数据的周期短了点，大约<500ms
是不是控制板n总进中断引起的问题呢，

大家有什么看法没

ahuang227 发表于 2012-2-17 16:21:00

500ms对这个系统来说已经很长了。能做到50us以内还可以。

商品电调的周期是20ms，分辨率在5us到2ms内1024细分。

看看是不是在进中断的时候你的PPM信号会变形啊。

MrLCL 发表于 2012-2-17 19:57:43

回复【37楼】ahuang227 《黄海》
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恩，等开学了，我用示波器看看。应该不是，我把nrf接收函数放主循环里就没事，估计不是你说的那样

MrLCL 发表于 2012-2-18 09:41:23

谁能指点一下L3G4200D的相关设置，还有几分方法。感谢大家

zhangnan 发表于 2012-2-18 11:16:04

楼主强，mark
顺便问问楼主，我也刚入门51（只会做个温度计，用个1602之类的），要做四轴的话，要从什么开始学起，望楼主指路

haolxy 发表于 2012-2-18 11:25:55

51真的不适合做四轴控制器，楼主还是换一个强悍一些的处理器

MrLCL 发表于 2012-2-18 13:58:29

回复【41楼】haolxy 飞鸟
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暂时先用51，因为毕竟做了这么长时间了，不能停了。倒是想学别的，可是没时间。等这个完事，或者实在不行了，我换STM32的单片机试试。
或者请你推荐一个单片机，我好好学一下

MrLCL 发表于 2012-2-18 13:59:30

回复【40楼】zhangnan
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你先想想四轴都有什么吧。大体讲动力和控制，你再顺藤摸瓜，单片机和动力之间有什么联系，然后。。。。。。。。。
懂了没

haolxy 发表于 2012-2-18 14:47:25

直接用STM32吧，51的计算能力实在不能胜任

MrLCL 发表于 2012-2-18 16:17:16

回复【44楼】haolxy 飞鸟
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好的，我刚才去淘宝收了一下，开发板不贵。打算最近就买一套。到时候会多多请教，感谢

MrLCL 发表于 2012-2-20 20:36:09

回复【楼主位】MrLCL
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最新进展，遥控器收了一个摇杆什么的都可以，但是摇杆总成太大，后做的白色遥控器留的地方小了。所以放弃那个白色的遥控器，准备直接在后收的这个遥控器上“施工”。新买了一个12864屏幕，没电路板的，这个尺寸应该够大，3天后到货。我先做电路板

MrLCL 发表于 2012-2-28 20:15:22

回复【楼主位】MrLCL
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没办法了，之前做的白色的那个遥控器就差摇杆，可是收了一个遥控器摇杆缺太大，可能我没经验，以前没接触过。没办法，把以前白色的拆了。新买了块128*64屏幕不带字库的。直接装在收的遥控器上。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_52/ourdev_722955RQ9W4Q.jpg
(原文件名:内部1.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_52/ourdev_722956YVWKTR.jpg
(原文件名:效果.jpg)

补充内容 (2012-3-26 14:17):
现在用遥控器能直接控制4轴的电调了。动作控制方式，和通讯协议已经完成编写。不带桨测试合乎自己的设计要求。

MrLCL 发表于 2012-4-7 19:53:27

{:sad:} 卡在了L3G4200读数据的问题上了。问题：温度数据不停的乱变

EleHero2012 发表于 2012-4-11 08:32:57

强力支持楼主。加油!

vipwdp 发表于 2012-4-11 11:16:31

楼主牛人
电调和主控都是51么？

MrLCL 发表于 2012-4-11 21:15:09

今天测试了淘宝上销售的NRF2401，加强的版本，标注为传输距离为1200米的（低速率下），这个无线，我实际测量，足球场，50米，就有点钝了。所以他不适合做遥控器

MrLCL 发表于 2012-5-4 08:38:43

近期测试，STC单片机的速度和运算能力不够，所以准备用STM32，或者其他强劲的单片机

MrLCL 发表于 2012-5-4 20:37:05

hpy168888 发表于 2012-5-4 12:50 static/image/common/back.gif
我也在用51试做飞控···

感觉如何，我暂时只是判断做L3G4200D就很吃力了
除非尝试用两个单片机
我前一阵子试飞了一下，不用陀螺仪。但是油门推到4分之一的时候，突然飞起来，直接倒扣过来。幸好就一个支臂折了。

MrLCL 发表于 2012-5-4 20:37:57

vipwdp 发表于 2012-4-11 11:16 static/image/common/back.gif
楼主牛人
电调和主控都是51么？

电调用成品了，
我属于自学，做电调没时间学，而且条件不行

carriemiao 发表于 2012-5-4 20:49:25

mark~

cxjnet 发表于 2012-5-5 21:26:29

我也准备用 NRF2401 做遥控器，如果距离这么短的话就没有办法是用了，楼主有替换方案了吗？

传承1990 发表于 2012-5-5 23:03:20

LZ灰常的厉害啊，这个不像新手啊！值得学习

fusion 发表于 2012-5-6 18:50:24

hpy168888 发表于 2012-5-4 12:50 static/image/common/back.gif
我也在用51试做飞控···

我也在做四轴，你现在进行到哪一步了？

fusion 发表于 2012-5-6 18:50:41

楼主现在进展如何？

fusion 发表于 2012-5-7 16:02:22

hpy168888 发表于 2012-5-7 15:41 static/image/common/back.gif
我购买器件做电调····

飞控呢？

MrLCL 发表于 2012-5-8 19:40:15

ahuang227 发表于 2012-2-17 16:21 static/image/common/back.gif
500ms对这个系统来说已经很长了。能做到50us以内还可以。

商品电调的周期是20ms，分辨率在5us到2ms内1024 ...

忘记给你回复了，不是别的问题，在单片机驱动电调的时候，我没有关闭中断，

MrLCL 发表于 2012-5-8 19:41:08

zuoyi001 发表于 2012-5-8 18:38 static/image/common/back.gif
继续呀！

整着呢，就是注入的时间少了

MrLCL 发表于 2012-5-8 19:42:33

主控芯片先试试STM32，要是时间不够的话，我就简单学学AVR

ahuang227 发表于 2012-5-9 08:27:09

要是STM32不够，那别的更不够了。。

MrLCL 发表于 2012-5-11 06:12:37

shaxiao163 发表于 2012-1-31 22:16 static/image/common/back.gif
51单片机？STC?

是的，现在打算换了，

MrLCL 发表于 2012-5-11 06:13:21

ahuang227 发表于 2012-5-9 08:27 static/image/common/back.gif
要是STM32不够，那别的更不够了。。

恩，现在稍微了解STM32了，很强劲

MrLCL 发表于 2012-5-15 07:32:55

hpy168888 发表于 2012-5-14 23:14 static/image/common/back.gif
电调你也是用51做的么

没有，电调买成品了。电调我现在的水平做不了。用别人的设计，决定没什么意思。还是买成品，把主要精力放在控制上

pbjob 发表于 2012-5-25 00:05:25

请问楼主，飞控增稳的算法是用的Pid么？

jianjian163 发表于 2012-5-25 00:43:18

航模是很危险的，建议用STM32 51实在吃力记住安全第一

MrLCL 发表于 2012-5-25 20:59:35

最后修改飞控的架

renkd 发表于 2012-5-29 14:39:53

market必须滴，我想在掌握stc单片机后开始做

carsio 发表于 2012-5-29 15:05:18

顶起来，牛气！

蓝海de梦 发表于 2012-5-30 21:53:40

我感觉电调还是有必要自己做个的，虽然是仿制，但是可以让我们更加深刻的理解无刷的运动，我们不是大神，不可能一下子提出创新性很高的设计，

reAper07 发表于 2012-6-16 10:53:28

MrLCL 发表于 2012-1-31 21:47 static/image/common/back.gif
回复【楼主位】MrLCL
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LZ牛人
我也想做个飞控希望能得到LZ指导
本人学生
零起步
真心求指导

MrLCL 发表于 2012-6-16 12:11:36

reAper07 发表于 2012-6-16 10:53 static/image/common/back.gif
LZ牛人
我也想做个飞控希望能得到LZ指导
本人学生

客气了，我只是手上的活好些，想知道什么直接留言，我不会的，我相信其他哥们也会帮助你

害人虫 发表于 2012-6-17 09:50:57

MrLCL 发表于 2012-2-15 10:46 static/image/common/back.gif
回复【24楼】MrLCL
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牛人

reAper07 发表于 2012-6-17 12:07:36

MrLCL 发表于 2012-6-16 12:11 static/image/common/back.gif
客气了，我只是手上的活好些，想知道什么直接留言，我不会的，我相信其他哥们也会帮助你 ...

我学的机械类的专业
就学过基本的电工
对四轴很感兴趣也想做个飞控
但是现在什么都不知道
也无从学起
希望能指导下
应该学些什么东西
最好能详细点非常感谢

ym7205 发表于 2012-6-19 07:44:31

mark

00superman00 发表于 2012-6-20 19:57:14

本人QQ635126523 想讨论点东西

MrLCL 发表于 2012-7-12 22:04:38

继续做，明天测试遥控器距离，确定协议，然后开始画飞控的板子，预计用mega64

载着阳光的夏风 发表于 2012-7-12 22:53:41

太强悍了

Y-Edison 发表于 2012-7-12 23:44:02

东西开源么，传上来讨论一下

long578553882 发表于 2012-7-17 11:04:55

学习学习

MrLCL 发表于 2012-7-17 21:11:55

MrLCL 发表于 2012-2-18 09:41 static/image/common/back.gif
谁能指点一下L3G4200D的相关设置，还有几分方法。感谢大家

遥控器测试完成，60米就60米吧，以后选别的模块，暂时用的是nrf2401，淘宝上有卖的，有个叫瑞迪的，再就是云佳科技制作的。暂时通讯通道固定，但是频率可选。过几天先做控制板，打算传感器和主控制板分开，做插接或者两个板子贴焊，控制器用mega64，板子上先预留nrf2401的位置，最好能直接集成。

MrLCL 发表于 2012-7-26 17:41:38

经过测试，STC的51单片机被我pass了。STM32和AVR之间我先选更好学的AVR单片机
陀螺仪和加速度：MPU6050
磁阻       ：HMC5883L
无线2.4GHz    ：nrf2401

另外：电调驱动的方式上需要优化一下，希望有经验的高手指点，和大家分享一下。
   我原来是用普通IO模拟pwm信号，听说可以用比较匹配输出做

js200300953 发表于 2012-7-26 18:00:26

AVR还是不够给力，建议用STM32，32位和8位的差距还是很明显的。
楼主程序都自己写吗？
我也是自己搞飞控，到时交流一下算法{:lol:}。

976717326 发表于 2012-7-26 18:42:13

LZ一副深藏不露的样子。顶一个。

MrLCL 发表于 2012-7-26 18:51:11

我刚才发了图片和文字，为什么没了呢，

MrLCL 发表于 2012-7-26 18:52:04

js200300953 发表于 2012-7-26 18:00 static/image/common/back.gif
AVR还是不够给力，建议用STM32，32位和8位的差距还是很明显的。
楼主程序都自己写吗？
我也是自己搞飞控， ...

半路出家，很难短时间没搞定STM32，我也想学个差不多的处理器，收收手{:lol:}

MrLCL 发表于 2012-7-26 18:52:46

976717326 发表于 2012-7-26 18:42 static/image/common/back.gif
LZ一副深藏不露的样子。顶一个。

慢慢浮出水面

js200300953 发表于 2012-7-26 20:15:23

MrLCL 发表于 2012-7-26 18:52 static/image/common/back.gif
半路出家，很难短时间没搞定STM32，我也想学个差不多的处理器，收收手...

我也是半路转行的，上学期才开始学单片机。

小Oy 发表于 2012-7-26 22:57:38

楼主电调和主控板也是自己DIY的嘛？

MrLCL 发表于 2012-7-27 22:05:20

小Oy 发表于 2012-7-26 22:57 static/image/common/back.gif
楼主电调和主控板也是自己DIY的嘛？

电调买现成的

小Oy 发表于 2012-7-28 12:05:02

MrLCL 发表于 2012-7-27 22:05 static/image/common/back.gif
电调买现成的

可以解释下是用如何和主控板通信的吗？

linucos 发表于 2012-7-28 12:09:29

现在成果怎么样了？我准备追随你的脚部啊！哈哈~

MrLCL 发表于 2012-7-28 18:27:37

小Oy 发表于 2012-7-28 12:05 static/image/common/back.gif
可以解释下是用如何和主控板通信的吗？

看电调，他需要什么样的信号，单片机就输出什么样的，我买的是pwm的所以就IO模拟PWM

MrLCL 发表于 2012-7-28 18:28:08

linucos 发表于 2012-7-28 12:09 static/image/common/back.gif
现在成果怎么样了？我准备追随你的脚部啊！哈哈~

你让那些已经做出来的，没分享的高手们情何以堪。

linucos 发表于 2012-7-28 18:34:24

MrLCL 发表于 2012-7-28 18:28 static/image/common/back.gif
你让那些已经做出来的，没分享的高手们情何以堪。

看来你有成果了哦？学习学习？

MrLCL 发表于 2012-7-28 18:39:25

linucos 发表于 2012-7-28 18:34 static/image/common/back.gif
看来你有成果了哦？学习学习？

我的成果就学了用单片机做很多东西

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51新手的四轴成长之路