有关L3G4200D的FIFO
前段时间，用STM32读L3G4200D数据，数据基本正确，基本成功。使用的是直接读数的方式。设置的数据更新速率为100Hz。
但是，有个问题就是，如果程序循环一周的速度比陀螺仪更新速率低或者不配套的话，陀螺仪新更新的数据可能会被抹掉。
举个例子：
比如L3G4200D的更新速度是800Hz，即每1.25ms更新一次数据，CPU芯片在while(1)循环里循环一次的速度是500Hz，即每2ms循环一次
有人可能觉得这个cpu的速度有点低，其实我觉得对于大多数单片机，500Hz已经很快了，程序中有许多地方会需要延时、等待等
如果L3G4200D采用默认的FIFO模式，即bypass Mode时，芯片仅能保存一个数据。
那么FIFO就是用来使得两级相互匹配的。新的数据会存到FIFO里而不会丢，cpu每次都把FIFO里的数据读完。
L3G4200D自带能存32次数据的FIFO，但是我发现大多数人都不用这个，感觉有点可惜。
我今天用了下，感觉蛮好的。把L3G4200D的datasheet研究了很多次。依然有很多疑问：
1、用FIFO读数据时，读数的地址是否还是原来的地址？我是这样认为的
2、我没有用FIFO空或者满的事件来启动中断，而是在程序主循环里每次读FIFO寄存器的标志位，来判断FIFO是否为空，如果非空则读数据。一般而言，就算L3G4200D的更新速度是800Hz，我cpu的速度是100Hz，也不会丢失数据，因为FIFO里能存32组数据，cpu循环一次，FIFO里最多存9-10组数据，我一口气把这几个数据读完，并处理，这样FIFO又为空了，继续接着循环。
3、我用的是FIFO的STREAM_MODE模式
具体细节，在datasheet上都很详细。但是积分出来的值很小。不知道是什么原因 问题已经解决了。
我之前用的是串口调试，数据不对劲，怀疑是串口影响了数据，就算有FIFO，但存32组数据的时间还是很快的。
我把串口输出设成循环100次输出一次，这样数据就很正确了。 mark,我刚开始研究这个传感器，无奈自己英语太水了！感谢楼主的分享！
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