可否利用透镜组和光电鼠标构造测试移动方向和速度的系统
因为光电鼠标是利用影象来计算移动速度和方向的，利用透镜成像将地面转成图像投影到鼠标芯片上，非常简单。可否？ 我有过这样的想法。 鼠标的成像像素很低，用在鼠标上合适，四轴上行不通你试试把鼠标拿起一定高度移动，有几个鼠标能动得了的
我试了下双飞燕的X7，即使把下面判断鼠标是否拉起的按键按下，一样动不了，激光引擎的 我也有想过。按照搜到的东西，有人做过，给鼠标芯片加个镜头，然后距离也就增加到最多1米。为什么不能更远不知道。 我可以赞助这个项目
walker_r 发表于 2011-12-21 12:31 static/image/common/back.gif
鼠标的成像像素很低，用在鼠标上合适，四轴上行不通
你试试把鼠标拿起一定高度移动，有几个鼠标能动得了的
...
这是因为没有对焦吧
要离开桌面一段距离，首先得改透镜 试过做平面的定位，把鼠标装到机器人底盘上，按到地面上。效果还是不错的。不过有个坎就哭了，再者久了镜头会变脏。
鼠标的分辨率还是相当高的，以前高端游戏鼠标都有3200dpi@1k fps，现在应该更强了。不过用在四轴上对焦是个问题，还得是动态对焦。 669911 发表于 2013-1-21 11:58 static/image/common/back.gif
我可以赞助这个项目
兄弟是什么用途的，我们可以聊下： qq 24453405 ilawp 发表于 2013-1-21 12:48 static/image/common/back.gif
试过做平面的定位，把鼠标装到机器人底盘上，按到地面上。效果还是不错的。不过有个坎就哭了，再者久了镜头 ...
你用的鼠标芯片型号是多少啊资料方便传一下吗？ 谢谢 kang732816702 发表于 2013-8-26 22:46 static/image/common/back.gif
你用的鼠标芯片型号是多少啊资料方便传一下吗？ 谢谢
用的是罗技的一款高端游戏鼠标，二手剪线的，型号忘了。
没资料，主控里面跑linux，有驱动，具体咋实现我不懂。 ilawp 发表于 2013-8-26 23:37 static/image/common/back.gif
用的是罗技的一款高端游戏鼠标，二手剪线的，型号忘了。
没资料，主控里面跑linux，有驱动，具体咋实现我 ...
哦跟我做的不一样我是要用鼠标的芯片做一个测位移的项目 去avago看看，貌似安捷伦部分业务与avago合并了，鼠标传感器算到avago。曾经看过一款传感器，spi接口的，有详细datasheet，应该可以用的起来 现在A3080 A9500 A9800等又成了原相的东西了 安华高把这些东西又转给原相了 去原相官网上只能找到datasheet 就是找不到固件 鼠标扫描速度慢，快速和低速移动得到的指不一样，不能计算速度，方向有可能是反的。 ilawp 发表于 2013-1-21 12:48
试过做平面的定位，把鼠标装到机器人底盘上，按到地面上。效果还是不错的。不过有个坎就哭了，再者久了镜头 ...
那你说怎么把鼠标输出的距离转变成实际距离的呢？这是怎么各对应关系？ mbwhy 发表于 2014-4-2 09:29
那你说怎么把鼠标输出的距离转变成实际距离的呢？这是怎么各对应关系？ ...
鼠标输出的应该是单位时间内的位移，xy两个方向。结合陀螺仪得到的角度信息（需要积分），用极坐标再积分
如果能保证机构没有旋转，只有平移的话，就不需要陀螺仪
单个鼠标没办法得到旋转的数据
置于鼠标数据和实际距离直接的关系，需要标定 ilawp 发表于 2014-4-2 09:38
鼠标输出的应该是单位时间内的位移，xy两个方向。结合陀螺仪得到的角度信息（需要积分），用极坐标再积分 ...
你说的标定是指 让鼠标移动一段已知的距离看鼠标的实际输出，然后算出这个对应关系？能不能用鼠标DPI这个信息，不是指鼠标移动一英尺的输出的点数吗？ lizhijieli 发表于 2014-3-19 08:45
鼠标扫描速度慢，快速和低速移动得到的指不一样，不能计算速度，方向有可能是反的。 ...
你要看移动多快。
我试过，在比较理想的表面上，快速和慢速移动鼠标相同距离，数据相差极小。移动过快了，计算出来的就偏短，那是因为超出使用范围了。
以我当时用过的G9X为例，标称最大加速度30g，最大速度150英寸 (3.81米)/秒，当然理论值看起来要美好一点
现在avago 的a9800传感器应该算比较顶尖的，数据不详。 mbwhy 发表于 2014-4-2 09:49
你说的标定是指 让鼠标移动一段已知的距离看鼠标的实际输出，然后算出这个对应关系？能不能用鼠标DPI这 ...
那个dpi也不是很严格的。比如dpi设置成400，标定出来是390左右。毕竟给人用，只要线性度好就行了，人会适应实际的dpi。 可以，但是对高度要求很高，对地面的纹理要求也高，对环境光线的要求也高，这样飞着没多大实用价值了吧 我也有兴趣，可以一起做，我想要做一个手持打印机，用鼠标传感器获得喷头的移动位置信息来控制喷墨。， ilawp 发表于 2014-4-2 09:54
那个dpi也不是很严格的。比如dpi设置成400，标定出来是390左右。毕竟给人用，只要线性度好就行了，人会适 ...
嗯，官方说的这个DPI应该是在某个确定的高度下，还有如果每次高度变了就要重新标定对吧，我觉得这个应该有个关系在里面，看过APM的光流那段程序，当然他这里面有角度的变换，最后把高度信息也加进去了，还有一个系数，不过这个系数怎么来的没看明白。
void AP_OpticalFlow::update_position(float roll, float pitch, float sin_yaw, float cos_yaw, float altitude)
{
float diff_roll = roll- _last_roll;
float diff_pitch = pitch - _last_pitch;
float change_x, change_y; // actual change in x, y coordinates
// only update position if surface quality is good and angle is not
// over 45 degrees
if( surface_quality >= 10 && fabsf(roll) <= FORTYFIVE_DEGREES
&& fabsf(pitch) <= FORTYFIVE_DEGREES ) {
altitude = max(altitude, 0);
// change in position is actual change measured by sensor (i.e. dx, dy) minus expected change due to change in roll, pitch
change_x = dx - (diff_roll * radians_to_pixels);
change_y = dy - (-diff_pitch * radians_to_pixels);
float avg_altitude = (altitude + _last_altitude)*0.5f;
// convert raw change to horizontal movement in cm
// perhaps this altitude should actually be the distance to the
// ground?i.e. if we are very rolled over it should be longer?
x_cm = -change_x * avg_altitude * conv_factor;
// for example if you are leaned over at 45 deg the ground will
// appear farther away and motion from opt flow sensor will be less
y_cm = -change_y * avg_altitude * conv_factor;
}
_last_altitude = altitude;
_last_roll = roll;
_last_pitch = pitch;
} mbwhy 发表于 2014-4-2 10:15
嗯，官方说的这个DPI应该是在某个确定的高度下，还有如果每次高度变了就要重新标定对吧，我觉得这个应该 ...
没玩过四轴，只玩过单轴陀螺仪。
系数也有办法。。。标定。。。找规律。
特定距离下dpi也许可以这样解释。视场角一定的，距离越远看到的面积越大，计算出的位移越小。前提是得能聚焦，不然感光器件看到一团模糊是算不出来的
这不就是光流传感器吗，还用那么麻烦吗？
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