mmcopter 发表于 2011-12-8 11:30:46

MK版四轴飞行器参数设置

不同的MKTOOL版本中界面可能不一样, 但大体的功能没有变, 大家可以对照下段文字说明进行参考. 同样, 以下只列出个人使用过的部分选项, 没有使用过或者无法判断其作用的选项被省略. 期望广大模友能够多多交流, 共同研究, 把四轴飞得更好.
需要说明的是在MKTool的Setting选项中有两个标签"Mixer-Setup"和"Looping"是需要按住键盘上"Alt"键点击之后才能显示的.

1)        通道选项Kanale
请最先调整该通道选项卡里的值, 否则传感器校准, 开关机等动作都不能正常进行.

通道标签
接收机信号通道中有四个通道的功能是固定的:
GAS----throttle油门通道, GIER----Rudder方向舵通道, NICK----Elevate升降舵通道, ROLL----Aileron副翼通道, 多余的其他通道POTI1.....可以做其他功能的开关, 或者映射成为调整控制参数的旋钮.

请正确连接接收机到FC板的ppm管脚, 本人使用了ppm解码板, 先在右边的直方图里面验证一下接收机有信号且通道排列正确. 然后在左边的Kanal选项里面选择对应的通道.
使用futaba日本手的设置为GAS--3, GIER--4, NICK--2, ROLL--1. 习惯美国手的朋友对着名称改一下.

高度开关有开启和关闭两个位置, GPS开关有 FREE, PH, CH三个位置, 所以本人选择POTI1映射到一个两段开关做高度切换, POTI2映射到一个三段开关做GPS辅助定位使用.

2)        配置--Configuration

配置标签
名字选项, 有11个字符的限制. Char name.

高度控制功能. 勾选该选项之后, 1.66以上版本的MKTool会自动地弹出Altitude菜单(下面的GPS选项类似). 高度控制选项中会有控制参数需要调试, 这个将在后面介绍. 勾选高度控制, 能够实现全范围的高度控制功能. 个人推荐选择此项功能, 高度通道会有较好的稳定性, 有助于飞行.

使用指南针反馈信号. 勾选该选项后将引入指南针信号来控制方向, 勾选之前请务必正确连接MK3Mag板到NAVIctrl板, 并且校准指南针, 校准方法请登录MK wiki网站查看视频. 校准过程稍显繁琐,并且要靠蜂鸣器叫声判断来判断校准状态, 期望大家仔细研究一下网站上的视频.

方向固定选项, 勾选该选项之后 四轴方向将被锁住, 即使飞行过程中打方向舵(rudder方向舵通道, futaba遥控器四通) , 四轴仍然会恢复到起飞的方向.
使用GPS定位功能. 勾选此项后将开启GPS辅助定位功能, 实现半自动飞行.
MK官方的程序是不能只装配GPS飞辅助定位功能的, 但是在SVN服务器的branches文件夹下有网友修改后的程序, 是可以实现不使用导航板只靠GPS实现HoldPosition和ComingHome功能的. 如果不想安装导航板的朋友可以尝试一下.

对接收机信号验证敏感选项.
如果勾选了这个选项, 将对接收机得到的脉宽值进行检测. MK默认接收机测得的脉宽都在1ms~2ms(channal选项里面有对应的通道值显示)之间, 超出这个范围的脉宽值是报错的, 蜂鸣器会发出 跟 "没有接收机信号" 一样的叫声, 这种情况一般是遥控器的行程量(EndPoint)选项太大, futaba的是106%以上就会报警. 个人推荐勾选该选项, 可以监视发射机的信号状态.

轴间耦合选项. 该选项是在解算姿态角度的时候引入z轴陀螺的值来补偿x轴和y轴的角速度. 因为焊接的原因, NICK和ROLL轴的陀螺仪不可能与FC电路板完全垂直, 三个陀螺仪之间存在一个Misalignment. 通过调整Gyro选项里面的值可以改变补偿的效果. 个人建议勾选该项, 虽然在本人的实际飞行中选择与否没有带来多大影响.

旋转速度限制选项. 实验中未能发现该选项的功能, 即是否选择对本实验中的效果没有影响.

这个是个3D的功能, 不推荐选择. 勾选此选项之后, 四轴只进行角速度的反馈控制, 没有角度信息反馈, 飞起来感觉就像飞3d直升机一样, 摇杆的偏移量只对应了飞机偏转的角速度而不是角度, 即摇杆回中之后四轴并不会自动地回复到水平位置, 需要时刻不停地控制才能实现悬停. 当然这也为飞特技动作提供了可能.

参数集选择项. MK使用的eeprom中可以存储5组控制参数, 每组参数集的内容都是独立的, 所以飞行时请确保所选择的参数集跟先前MKTool中设置的参数集号码是一样的. 否则就会有杯具发生 ;-).

Maurice 发表于 2011-12-26 12:27:57

不错，顶一下

ql2008 发表于 2011-12-26 23:37:09

回复【楼主位】mmcopter
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能否把“不使用导航板只靠GPS实现HoldPosition和ComingHome功能”的程序贴一下呢？谢谢了

frank_li 发表于 2011-12-30 21:42:06

不错，学习中

wsxlm2000 发表于 2012-2-5 22:31:50

回复【2楼】ql2008
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我也想要

hcwu_yjs11 发表于 2012-12-5 11:21:40

谁能给个MK源代码的 下载链接 谢了
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