Kalman滤波波形输出
用串口示波器观察波形。红线加速度计,黄线陀螺,蓝线是滤波输出。请做过的同学看一下波形是否有什么问题。http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_47/ourdev_697305B47QB7.png
(原文件名:filter.png) 1. 請問這是角速度還是角度的圖?? 整体低了些 如果陀螺仪没有经过积分转为角度 那么这个波形就是错的 说明一下: 红线是加速度计转换为倾角的值; 黄线是陀螺仪积分出来的角度值; 蓝线是Kalman滤波后的倾角值。 最好的办法就是实测,将传感器放在一定角度的斜面上,看看klman计算出来的角度是不是这个角度值
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