midplum 发表于 2011-11-16 12:20:37

PID温控仪表计算疑问

请教各位前辈一个问题：一般的PID温控仪表，都有P(0-1999)、I（0-3600）、D(0-3600)设置。在控制算法中，是不是用P值来控制什么时候进入纯比例控制？例如设置目标温度200(Sv)度，Pv为过程量，P=30，I=240，D=60。则是否当温度升高到Pv >(200-30=170)后开始进行比例控制，输出OUT=Kp*Er(k)？Kp为比例系数Kp=100/P，Er(k)为误差Er(k)=Sv-Pv。如果是这样，则什么条件下进入P+I+D控制？这个问题我想了好久，没有头绪。期待各位不吝指教。
非常感谢。

suncq 发表于 2011-11-16 13:06:46

理解错误！找本自动控制的书补补可吧

xiongbao 发表于 2011-11-16 13:48:45

有现成的公式，不要瞎研究了。

xiongbao 发表于 2011-11-16 13:58:13

数学模型最能说明问题。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_47/ourdev_695754V3DIZW.jpg
(原文件名:pid.jpg)
这个公式已经固化在仪表中了，只要输入合适的的参量就行。当然这个参量的确定不是件易事，要看实际效果了，因为还要考虑系统外部的影响。

dapenti 发表于 2011-11-16 14:09:08

kp、ki、kd分别为PID运算的3个参数
当ki、kd为0时，为纯比例控制，三个参数不为0时，就一直是P+I+D控制。

      error = setpoint - input;                              //偏差
      ITerm+= (ki * error);                                    //计算积分项
      dInput = (input - lastInput);                            //计算输入的变化率
   
      /*Compute PID Output*/
      output = kp * error + ITerm- kd * dInput;               //PID的计算结果由三项构成：比例项+积分项+微分项
      

      /*Remember some variables for next time*/
      lastInput = input;                                       //记录上次的输入值

cqfeiyu 发表于 2011-11-16 15:05:36

大概是这样的
P是比例系数,比例项输出=输入偏差/P
I是积分时间,积分项输出=累计偏差/I
D是微分时间,微分项输出=偏差增量*D

xiongbao 发表于 2011-11-17 14:13:08

这是前辈们总结的PID参数整定经验，编成了口诀，大家重温一下。
参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1。

guozs1984 发表于 2014-6-12 21:38:19

这个口诀有用。
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