zouyf12 发表于 2011-11-13 18:08:12

一直搞不懂一个问题， 就是两轮车的起始平衡位置怎么确定

我现在用的7260 和ENC-03每次开机的 0 度值都不一样，而且开机后还有暖机现象，过来3-5秒以后 传感器读数（特别是加速度计）才稳定在一个比较固定的值，所以不能设定 传感器 0度倾角值为固定值，要每次开机来检查。   所以想问问做过平衡车的是怎么处理这个问题的？

majianjia 发表于 2011-11-13 19:59:16

轮子不动

zouyf12 发表于 2011-11-13 23:55:52

回复【1楼】majianjia 阿嘉^_^
轮子不动
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愿闻其详~

designlife 发表于 2011-11-14 08:09:29

越来越不看好这个产品，成本低做不下来，成本高了没人买。使用性不强，顶多就是一高级玩具。

designlife 发表于 2011-11-14 08:11:18

动态平衡原理，在0度位置保持一定的时间不动。

zouyf12 发表于 2011-11-14 12:39:13

回复【3楼】designlife
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这个东西其实是实验我的IMU的，以后做四轴，两轮车只是过渡。

另外用手扶到“0”度比较困难吧，一般看人家视频，平衡车左右摆幅也才+-5度之内， 如果这个“0”度定得不准的话，车子根本无法稳定的立这。

majianjia 发表于 2011-11-14 17:17:12

回复【5楼】zouyf12
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其实我觉得两轮车跟四轴的姿态检测和控制不是很一样…
两轮车还有码盘，码盘可以做很多事情，码盘配合陀螺仪（或加速度计）可以做得很好。比如用码盘做P运算，陀螺仪做D运算，应该能出好的效果，这种情况下，可以判断轮子是否输出来不断修正陀螺仪中立点。而且这种思路应该可以轻易让两轮车停在斜坡上。而用IMU的方式，停在斜坡上可能要多很多运算了。
我没做过两轮车，以上都是猜的。

zht9961020 发表于 2011-11-14 17:31:05

可以参考惯性导航中的初始对准
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