都有什么样的技术可以用来室内定位呢?(绝对坐标或者相对距离)
打个比方说一个玩具小车在一间屋子里,有什么样的技术方法可以知道(or定义)小车目前所在的位置?如果有多辆小车呢?(会不会相互干扰)
能知道两辆小车间的相对距离吗?
能知道一辆小车与其他n辆小车间任意一辆的距离吗?
定位速度呢(考虑小车会移动)
请大家帮忙想想什么样的技术可以实现这样子的需求?
bow~~ zigbee 组件无线局域网 定位 回复【1楼】yyoung
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别处看到的一段话:
“由于zigbee定位要采用对信号RSSI进行测量,而这个2.4G信号RSSI数值受到环境,墙壁等影响太大,所以很难在一个工作环境中对它进行精确建模 R=f(dBm)。甚至可能有a1节点的在参考节点 A处的RSSI小于参考节点B处的RSSI的情况。所以在系统有定位要求时,如环境影响太大应该与其它识别技术想结合。”
貌似Zigbee定位精度并不高,且不稳定。有什么比较成熟且反应迅速的的室内定位方法吗?
我能想到的是小车上加标志,用摄像头采集再加图像处理来坐标定位。有人具体做过这个方面的么?不知道软硬件上具体应当怎样设计。 曾研究过,想用激光鼠标侦测移动距离,未知可行否。 回复【3楼】sglhz
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嗯,激光倒是不会相互干扰
Zigbee的方法,查到TI的一个芯片CC2431初步看了下,定位精度0.25m但是不知道反应速度能做到多快。 回复【4楼】linye
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别费这个心了,CC2431定位我做过,室内很糟糕,误差在2米以上,主要是建筑结构对2.4G影响太大,而且定位速度慢,对于快速移动物体不适合。 见过一款德国的模块,可以精度达到1m左右精度 回复【5楼】Appcat苹果猫
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谢谢,果然无线还是很不成熟。。。 无线信号加超声波。发送节点同时发送超声波和电磁波,接收节点接收到超声波和电磁波会有一个时间差,可以通过光速和声速算出相对距离。接收多个信号可定位。信号可以通过编码来区分。 这个难度是非常高的。 L=V×T, 要多少定位精度,就是L,V是波形的速度。 曾经算过,如果用无线电波定位,室内多个基站,移动物体接收,通过接收到的时间差来定位,要达到1m级别就要p秒级的时间精度。 回复【8楼】z1111
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我想想,要定位的话,小车至少要接收3组光速+超声信号。超声不会有方向性的问题么? 超声波可能会有方向性问题。这个可以验证的。不过可以搞三个超声波接收器组成一个三角形。这个应该就可以接收到360度方向来的超声波了。
不过有一点要考虑,同一时间只能有一个发送超声波和电磁波。 回复【11楼】z1111
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是啊,所以对于快速移动就可能定位不精确。。。 三个以上超声波源固定放置,之间用无线电保证时间同步,并和小车的时间同步,轮流发送带时间信号的超声波,小车算出来到每个固定点的直线距离,从而算出来位置。
超声波接收头的方向性再考虑,墙壁反射该滤的滤掉。 有一款时间数字转换器,时间测量精度为50ps,见附件,不知能否用于室内定位?
点击此处下载 ourdev_698295C8B7WM.pdf(文件大小:727K) (原文件名:时间数字转换器.pdf) 德国有一款定位芯片,采用的2.4G频率,通过发射CSS方式调制的信号,通过到达时间差进行测距,然后送回主机进行测距计算。我们测试每秒可以进行上百次测距,只要主机够强悍,定位可以很快。
这个芯片的问题也是在于2.4G会受建筑结构影响,但是影响比RSS模式小很多,而且可以通过滤波算法进行改善。最好室内定位精度做到0.6m。目前这个芯片国内无代理,开发资料昂贵,芯片不好采购,节电模式有问题,反正还是不顺利。
至于UWB,只是传说中的定位方式,像神话一样。 回复【12楼】linye
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移动再快速也和声速光速不是一个数量级的。加上处理的延迟应该也不会太大影响的。 用gps在室内测几个基准点,然后通过计算距离差 得出坐标(呵呵,我没研究过,乱说的,有错请指出) RSSI定位确实很不稳定 激光测量+云台
超声波
摄像头+图像识别 三个基站能不能测出无线的角度,计算。而不是距离。 以前做过室内定位技术项目,用得就是zigbee根据RSSI测距,这种方式受干扰大,不稳定,也不精确。无人工厂的话可以zigbee加超声波做精确定位,不过超声波好像对人体有伤害,有人的话不建议用此方式。最最简单办法就是在地面铺设射频卡阵列 不如在地面布上标记。 在地面布设射频卡的话,觉得对于广范围的室内定位,成本会变的很高。 rssi误差大 而且又是小车显然不行 可以考虑室内辅助 就是通过顶上安装摄像头 在小车上加上红外线等识别装置 再在每辆小车上装上接收指令的装置
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