小弟接了个项目，用到三轴传感器判断水平XY的运动方向，请教各位怎么做？我按文档试了多种
我现在用的是MMA7660FC，根据它的X,Y,Tilt寄存器的值单纯判断，不起作用，前后左右的运动，这些数值没什么明显的变换，如果不是水平，象翻转还是很明显，不知道是要用个什么算法还是有别的处理，请教下各位了，多谢了! MMA7660FC 斜着放！ 陀螺仪是要翻转才有变化，向一楼说的设计成斜的，水平放置的时候X指示的是翻滚，Y指示的是俯仰，那你要x指示前后，Y指示左右平移，那你就要设计安放的角度模拟水平放置的状态 很难设计，测的是角速度，要有角度变化，也就是绕轴向做圆周运动，前后怎么移也是水平运动 忘了，你用的是加速度计，水平运动比较快还是有变化的 刚才照两位说的，试了一下，斜着放，前后左右运动，分量数值变化差不多。另外，运动速度快一点，也是一样。测试多次，有一次吧会是“正确”的，但不具有重复性。问了一个飞思卡尔的FAE，说把XY的值归到象限中去判断，可前面左右运动，这个数据显示的象限，还是要么总在这个象限，要么总在那个象限，还是无法进行判断。
从原理上说，应该可以判断一个大概的方向，不知哪个高手可以传点经验啊？ 用数字接口的加速度传感器吧，比如SPI, IIC接口的。
那样就省事了。 ……
你确定是在加速时读数据？ 这是加速度传感器，缓慢移动加速度很小 数值只有少许变化，需要对时间进行两次积分运算，就会变换成位移 ，你的前后移动姿态想要的可能是前后的位移，而不是加速度，2次积分后数值会很大的 传感器分辨率不高的话误差会很大的 MMA7660应该是飞思卡尔最低端的三轴加速度传感器了吧，才6位，很便宜。
这个需求也比较简单，不要求在加速时读数据与否，也不要求 求得位移，只要要求在运动开始时，或在运动结束后，需要知道它是朝哪个方向运动的，以便处理。
可就是没有个思路，把手册看了几遍，根据原始数据来处理，一直都不对。
不知道哪个大牛可以提供个思路或指点一二啊？ 下面是我的想法，请大家指教：
可以用一定频率扫描加速度值，然后积分出速度和运动距离。假设get_MMA7660_data()这个函数可以取得X\Y的加速度值Xa和Ya。在get_MMA7660_data()中要加入滤波程序，确保读取值尽量精确。
int XA;//初始化时的X加速度，即静止时的加速度，理想状态应该是0
int YA;//初始化时的Y加速度，即静止时的加速度，理想状态应该是0
int Xa;//get_MMA7660_data()实时测得的X加速度
int Ya;//get_MMA7660_data()实时测得的Y加速度
int VX=0;//当前的X方向速度
int VY=0;//当前的Y方向速度
int X=0;//当前所在的X坐标轴位置
int Y=0;//当前所在的Y坐标轴位置
unsigned char FLAG_X=0；//X方向移动标志
unsigned char FLAG_Y=0；//Y方向移动标志
int X_lasttime=0;//;//运动前的X坐标
int Y_lasttime=0;//运动前的Y坐标
int Xposition=0;//此次X方向移动的距离
int Yposition=0;//此次Y方向移动的距离
get_MMA7660_data();//此次是在未移动的情况下初始化系统
XA=Xa;
YA=Ya;
//使用定时器每隔固定时间（周期越小越精确）运行以下程序:
{
get_MMA7660_data();
VX=VX+Xa-XA;//计算X轴运动速度
X=X+VX;//计算X轴当前位置
VY=VY+Ya-YA;//计算Y轴运动速度
Y=Y+VY;//计算Y轴当前位置
}
主循环：
while(1)
{
//计算X轴方向移动
if(VX==0&&FLAG_X==1)//在X方向运动的状态下计算出速度降为0，视为一次运动停止
{
Xposition=X-X_lasttime;//Xposition在此次运动中行动的距离,数值为正即为正方向移动，为负即为负方向移动
FLAG_X=0;//表示X轴方向停止移动
X_lasttime=X;//将停止后的坐标做为下一次运动前的坐标
}
if(VX!=0&&FLAG_X==0)
{
FLAG_X=1;//表示X轴方向开始移动
}
//计算Y轴方向移动
if(VY==0&&FLAG_Y==1)//在Y方向运动的状态下计算出速度降为0，视为一次运动停止
{
Yposition=Y-Y_lasttime;//Yposition在此次运动中行动的距离,数值为正即为正方向移动，为负即为负方向移动
FLAG_Y=0;//表示Y轴方向停止移动
Y_lasttime=Y;//将停止后的坐标做为下一次运动前的坐标
}
if(VY!=0&&FLAG_Y==0)
{
FLAG_Y=1;//表示Y轴方向开始移动
}
}
//建议根据实际工况设置一定时器，当速度低于某个值一段时间后，视为运动已停止。这是为了避免积分误差导致速度无法归0。楼主要求只要取得方向，对运动距离精度没要求，我觉得上面的计算应该可以实现。初学单片机，写的程序乱，请大家见谅
编辑原因：整理和修正代码 谢谢goodjob1，：）
我照你这个思路试一下啊，：） 根据goodjob1兄弟提供的思路试了下，它这里是把运动分时间段，计算每段的位移，再来相减。而测试时，就一直前行的话，得出来就不对，并且，这样的误差也有点大。 http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_47/ourdev_692273AKRJRQ.jpg
加速度传感器自身摆放不同状态时各轴输出值 (原文件名:加速度计.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_47/ourdev_692274HLDT7R.jpg
每个芯片手册上都会有的传感器 XYZ三个轴及方向，根据你得到值的方向判断运动加速度方向，加速度计对水平感应比重力敏感多了 (原文件名:加速度计图.jpg) 又把它改成只计算速度，打印出来速度的值，全部是正值，不管是不是正反方向运动，想一想，也是的：每次由静止到运动，加速度是正的了，加速度变为负只有运动过程 ，反向施力的那一即时的事，但速度都是正的。 谢谢 liguole 李国乐，这个图，MMA7660中也有，也是差不多是那样的，但那个摆放不是水平方向的摆放的，只有x=y=0,z=1g才是水平状态的摆放。
所以，要判断运动方向，还得别的考虑了？ 芯片水平放置 水平晃动传感器；XY各输出对应轴的加速度值，加速度是有方向性的，应该可以满足你的要求！倾斜测量是0~1G 但是运动加速度可就不止1G了 所以测运动加速度范围比测量倾大角多了
你需要判断运动方向的运动加速度变化快吗？ 如果你的芯片可以测出负加速度就可以算出负速度啊，如果得不到负速度是算法不对哦。这里的正负只是指方向啊，比如你的系统在静止状态朝负方向运动，那你的加速度计得到的是个负加速度，积分得到的速度就是负的啊。另外其实我觉得测量运动状态用加速度计本来就很难达到高精度，因为加速度计只能靠积分计算速度来测算运动状态。但是测量精度受芯片精度和测量频率影响，频率太低就没办法保证精度。所以我觉得最好是用类似光电鼠标的方式来测量运动状态。 回复【楼主位】x1001
-----------------------------------------------------------------------
请注意这个传感器的分辨率，你用手动的加速度可能很小。 而且运动起来基本是个匀速，这不是算法能够解决的。换传感器吧。哥们，你的是什么项目？有合作的可能的话，加qq1487494416. 谢谢liguole 李国乐，我需要判断速度的方向也不是很频繁，1、2秒钟判断一次就可以了。
加速度是有方向的，但是在实际上，给一个方向的力，它有加速度了，是正的，但它停下来时，因为摩擦力给了它负的加速度的，整个距离但还是正向的，好象照前面那样简单考虑，计算出来的有问题。 【17楼】 goodjob1 如果你的芯片可以测出负加速度就可以算出负速度啊，如果得不到负速度是算法不对哦。
-----
谢谢 goodjob1 ，应该是算法不对的，我也是想怎么做才好。 【18楼】 asha
----
谢谢，运动中到不是用手来测试的，是在一个平台上上，拖动的，有加速度的，我是想，因为我只需要简单的方向判断，可能也够，如果算法弄好应该可以吧，如果换了个高精度传感器，不需要算法，那也可以考虑啊，不过，我想应该也是要算法的了吧？ 回复【21楼】x1001
-----------------------------------------------------------------------
也可能够，也可能不够。不过一般不会有多大的加速度。 首先，判断目标物件是否是在加速状态，条件是
如果，三个轴的加速度合为1G 那么视为物件静止的或者是匀速直线运动
如果，三个轴加速度不为1G，判断X Y 轴上的加速值，运算可以得到正在加速的方向，与物件原来是的运动方向熔合可以估算正在运动的方向。
这个会有累计误差，建议加一个磁航向，直接定位物件的机头指向 谢谢 lisn3188 龙南 ，就是原来的方向，也是不能够都是确定的，不能够判断出来，也得通过加速度来计算出来，：） 顶 学习了 应该好好学习！ 怎么不用电子指南针模块
页:
[1]