请教各位大侠，电机专门输出转矩，电流控制
目前有个专门用于输出转矩的直流有刷电机，170W，30A。相对其进行可变电流控制，目前的驱动是用IR2110驱动H桥再驱动电机。根据MOS管原理，VGS和VDS确定后，MOS的输出电流是确定的，那么PWM占空比是不是只是用于控制平均电流的。
我现在的做法就是给定目标电流，在PWM的脉宽中心检测瞬时电流，乘以PWM占空比，作为检测电流，进行PI调节，输出PWM占空比。
但是现在的电流上不到10A，电机出现堵转声音，很奇怪。
哪位大侠解释下 我也还不清楚是如何控制电流的
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