solyp 发表于 2011-9-9 13:41:06

数控机床，雕刻机都是怎么找零位的？

在伺服控制这个行业才刚刚入门。
有个问题困扰了很久，就是一般伺服驱动器在应用的时候，开机的时候，零位是怎么找的呢？

我知道雕刻机系列的一般都用步进电机，好像是自己定义一个零位，机器会在此基础上做增量式的定位，自己并不知道绝对位置。

但是数控机床呢？我知道做大闭环的时候，会用到光栅尺，但是光栅尺也是增量式的啊，有人会说断电会自动储存当前位置，但是如果断电后，电机被外力转动过，定位丢掉了，怎么处理呢？

我听说过有的驱动器有开机自动寻零的功能，有的还提供这个接口，但是这个接口跟左右的限位开关的接口还是不同的吧？而且为何见过很多驱动器上也没有什么开机寻零的接口呢？是不是连接到总机的控制器上面去了？

ddqq 发表于 2011-9-9 14:26:58

原理中的关键点
1)伺服电机或者有的步进电机都有Z相脉冲,每圈发一个脉冲.有的叫原点脉冲,索引脉冲etc
2)要找原点时,减速,硬件捕捉此脉冲,有了参考点,其它都好办了

mawei 发表于 2011-9-9 15:04:11

断电会储存位置的.绝大部分是需要电池供电的.

yngufeng 发表于 2011-9-9 15:36:51

随便找台机床看看就知道了，回零方式有N种

moonlight168 发表于 2011-9-9 15:52:46

增量的话一般靠Z脉冲来找零位。
也就是通过电机转一圈一个Z脉冲来实现。

solyp 发表于 2011-9-9 15:54:30

回复【1楼】ddqq
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1)伺服电机或者有的步进电机都有Z相脉冲,每圈发一个脉冲.有的叫原点脉冲,索引脉冲etc

这个说法我听说过很多次了， 但是还是不理解，因为明显的，电机每圈里面都会有一个这个脉冲，但是在整个行程中，电机会转过N圈，会出现N个这个索引脉冲，那么如何分辨哪个脉冲才是真正的0位呢？

如果说是布制的光栅尺，在最端部有一个特殊的信号可以触发，那我倒是好理解，因为位置是唯一的。
如果是用其他的光电开关，机械行程开关，霍尔接近开关作为一个0位信号感知，那我也可以理解。

ddqq 发表于 2011-9-9 16:07:21

回复【5楼】solyp-
回复【1楼】ddqq
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1)伺服电机或者有的步进电机都有z相脉冲,每圈发一个脉冲.有的叫原点脉冲,索引脉冲etc
这个说法我听说过很多次了， 但是还是不理解，因为明显的，电机每圈里面都会有一个这个脉冲，但是在整个行程中，电机会转过n圈，会出现n个这个索引脉冲，那么如何分辨哪个脉冲才是真正的0位呢？
如果说是布制的光栅尺，在最端部有一个特殊的信号可以触发，那我倒是好理解，因为位置是唯一的。
如果是用其他的光电开关，机械行程开关，霍尔接近开关作为一个0位信号感知，那我也可以理解。
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只有需要回零点的时候(开机)才回零点.以后就不用回零点了.回零点前一般有一个传感器叫近零点传感器或者叫回原点传感器.当这个传感器有一个信号后再找Z相脉冲.

moonlight168 发表于 2011-9-9 16:13:34

是靠挡块和Z脉冲配合来找零点的，有几种找零的方式，假设是+-+的回零方式

+回零时以一个固定速度V去触发挡块，碰到挡块后产生信号后让电机减速，减速到0速再以一个速度V1反转，-反转直到离开挡块后制动为0速，

又再次以一个可以设定的速度V2 +方向去检测Z脉冲，当再次碰到挡块后，又遇到Z脉冲，则认为是零点。

moonlight168 发表于 2011-9-9 16:17:16

由于Z脉冲走一圈是唯一的，在遇到挡块后的第一个Z脉冲也就是唯一的，这样找零一般会比较准。

就唯一担心第一个Z脉冲和挡块刚好重合，那么电机有时候会多走一圈导致回零不准。

solyp 发表于 2011-9-9 17:29:04

多谢，如果是这样的话，那我就明白了，位置也是唯一的了。

wers_l 发表于 2011-9-14 07:59:30

mark

lhj200304 发表于 2011-9-14 08:48:15

光栅尺现在都是增量的了，可以读出绝对位置的

solyp 发表于 2011-9-14 09:01:02

增量式的在断电后再次上电，不能读出绝对位置啊。
只有绝对式的才有，但是明显没有绝对式光栅尺嘛。。。。

xiaozhou 发表于 2011-9-14 23:45:55

现有的绝大多机器开机回0和电机编码器光栅尺无关，一般都有一个和限位开关一样的东西装在轴的一头，机械回零时轴往它走，触发后反向移动一个设定距离后为机器的绝对座标，加工时的座标都是以这个机械零点来设置的。

xiaozhou 发表于 2011-9-14 23:48:34

还有回零时也不是驱动器自己完成的，是控制器。

julian_ 发表于 2011-9-24 11:56:47

你好，
按照你的思路，是不是数控的机床或者CNC你也能自己做一个，只要能买到零件的情况下是吗？如果你要去国外买，我或许能帮助你。

Yjawg 发表于 2011-9-29 23:49:09

ddgg正解啊。
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