日本的EPSON机械手臂 (amobbs.com 阿莫电子技术论坛) -

My_Faith 发表于 2011-9-5 13:56:35

日本的EPSON机械手臂

好像上次走错板块了，问了同样的问题。貌似这个板块是谈论这种大型机械的哦
废话不多说，把我的问题描述一遍，请教各位大虾，帮忙解决啊
我手上刚刚买了一个二手的EPSON的机械手臂，型号是EC251C 附用的控制器型号为SRC-320，现在有它的驱动，能够使它进行一些简单的动作，但是，每一个动作，都需要输入相应的坐标点，才能够完成。如果用来焊接一块电路板，很多的点孔，不同的坐标，要实现就需要更高级的手段（该手段我现在只能猜测，不过应该是有的，包括软件的支持）。请问有没有哪位大虾有这方面的使用经验或者了解该产品的，能否给小弟指点一下迷津呢。万分感谢

My_Faith 发表于 2011-9-6 08:47:29

为什么没人顶起呢？

My_Faith 发表于 2011-9-6 09:10:57

难道是我的问题很迷离么？

My_Faith 发表于 2011-9-6 17:44:51

莫老大，为什么我的用户名还在审核当中呢？~~~~(>_<)~~~~

My_Faith 发表于 2011-9-15 10:41:15

希望有不会的一起来研究研究啊！！

cbcb128 发表于 2011-9-15 11:03:10

有上位机软件的吧,可以连续动作的吧

121212 发表于 2011-9-15 11:25:11

我的设想如下：

首先在你的手臂上安装运动传感器，然后你实际焊接一块电路板。电脑中存储你的运动轨迹。

然后由电脑发布指令给机械手，完成同样的动作。

方法2：

用探针在电路板上设坐标，然后存储坐标也可以，用光学识别的手段是最佳的。

不过实现上述方案没有上百万是玩不起来的。

小弟目前在做类似第一个方案的产品

qiufeng 发表于 2011-9-15 11:30:40

把PCB文件通过软件转换成控制系统能看懂的代码,插入一些取元件;提烙铁的路线等等.

3466756555 发表于 2011-9-15 11:37:46

不上图咋行呢

lgx760205 发表于 2011-9-15 12:07:28

回复【8楼】3466756555
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没图！看的没劲！

majesty 发表于 2011-9-15 19:09:14

看看这胳膊有多粗

zhangzi1314 发表于 2011-9-15 20:43:26

无图无真相

My_Faith 发表于 2011-9-16 09:21:10

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_45/ourdev_676792H6WMRO.jpg
机器用到的软件，写程序的语法 (原文件名:001.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_45/ourdev_676793SY5RU3.jpg
主控制界面，单独命令，与程序所用的指令差不多 (原文件名:003.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_45/ourdev_676794E5GV26.jpg
设定坐标后，软件里面自动储存的点的坐标，顺便带一句哦，貌似这个机器只能识别这种坐标，其文件格式为 .pnt (原文件名:00.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_45/ourdev_676795PLGTI6.jpg
可以打开控制器的I/O口，可以控制I/O的输入输出。 (原文件名:002.jpg)

My_Faith 发表于 2011-9-16 09:24:28

谢谢各位大虾们的关注。

My_Faith 发表于 2011-9-16 09:25:39

回复【8楼】3466756555
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come on！！
这就上图！！

My_Faith 发表于 2011-9-16 09:26:34

回复【5楼】cbcb128
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可以连续的动作，现在可以让它画一个圆了

My_Faith 发表于 2011-9-16 09:30:29

回复【7楼】qiufeng秋枫
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请问，可以在PCB上找一个点设置成原点，只将焊盘上的点的相对原点的坐标转换出来（其余的不用转换，这样能选择么？），我不是很懂PCB，会一点点。不过没关系。上次转换了一次，转换后的excel表都有2000多个点了

My_Faith 发表于 2011-9-16 09:32:51

回复【6楼】121212
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是啊，成本是代价啊。
希望互相探讨是否有低成本的捷径哦！！./emotion/em006.gif

My_Faith 发表于 2011-9-16 09:33:55

回复【10楼】majesty
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还是木有大腿粗啊

pulan 发表于 2011-9-16 09:39:35

EPSON的机械手还是很nb的

My_Faith 发表于 2011-9-16 09:51:51

回复【19楼】pulan
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肯定是玩家吧？

qiufeng 发表于 2011-9-16 11:15:38

回复【16楼】My_Faith
回复【7楼】qiufeng秋枫
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请问，可以在pcb上找一个点设置成原点，只将焊盘上的点的相对原点的坐标转换出来（其余的不用转换，这样能选择么？），我不是很懂pcb，会一点点。不过没关系。上次转换了一次，转换后的excel表都有2000多个点了
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我想到从PCB文件转换成坐标的土方法,,焊盘不多还行,很多焊盘就累人,业余DIY够用:
把PCB文件截图或转换成JPG;GIF;BMP文件,导入HyperSnap 6,原点固定在左上方,鼠标移动到每个焊盘或位置,左下方会输出坐标.

烙铁尖对PCB铜箔为0(就理解成CNC的Z轴对刀),PCB X Y 碰单边,原点设置在左上方.
把PCB上要焊的焊盘的中心点相对于原点的转换成 X Y 坐标.

以下代码临时编写,没设备验证,仅供参考:
G0 X0 Y0    (回到原点,目视检查PCB是否正确安放)
G1 Z20. F500 (烙铁尖抬高到安全高度)
G0 X10. Y20. (X和Y轴移动到要焊接的第一个焊盘的正上方)
G1 Z1. F100 (烙铁尖下降到焊盘上,开始焊接)
G4 P2       (延时2秒,正在焊接)
G1 Y22.       (Y轴移动22毫米,继续焊接)
G1 Z20. F500 (焊接结束,烙铁尖抬高到安全高度)
G0 X30. Y50. (X和Y轴移动到要焊接的第二个焊盘的正上方)
G1 Z1.5. F100 (烙铁尖下降到焊盘上,开始焊接)
G4 P2       (延时2秒,正在焊接)
.....................................................

damoplus 发表于 2011-9-18 22:20:30

俺小白,只想看图片....

bigallium 发表于 2011-9-18 23:29:51

求机器图解馋...

jackiezeng 发表于 2011-9-18 23:46:44

顶一下,希望楼主能坚持,搞出一些东西来造福大家~!

firehorse1227 发表于 2011-9-19 04:35:21

我见过一个机器，用的是摄像头，电路板有4个角，应该2个角上有小点，或是小孔，摄像头拍下电路板图像，处理后，识别出2个角，就可以将电路板定位，对于电路板上的每个器件，都要每次手动定位，输入电脑，大概这样了，图像处理应该用的是OpenCV机器视觉库，开源的，图像处理方面还是有很多工作要做的。

firehorse1227 发表于 2011-9-19 04:43:38

每个要焊接器件靠摄像头放大精确定位，坐标会输入电脑，全部定位完成后，就可以批量生产n块板了。

My_Faith 发表于 2011-9-19 15:12:22

回复【21楼】qiufeng秋枫
回复【16楼】my_faith
回复【7楼】qiufeng秋枫
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请问，可以在pcb上找一个点设置成原点，只将焊盘上的点的相对原点的坐标转换出来（其余的不用转换，这样能选择么？），我不是很懂pcb，会一点点。不过没关系。上次转换了一次，转换后的excel表都有2000多个点了
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我想到从pcb文件转换成坐标的土方法,,焊盘不多还行,很多焊盘就累人,业余diy够用:
把pcb文件截图或转换成jpg;gif;bmp文件,导入hypersnap 6,原点固定在左上方,鼠标移动到每个焊盘或位置,左下方会输出坐......
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谢谢，这么详细的介绍，方法可以借鉴。 ./emotion/em042.gif

My_Faith 发表于 2011-9-19 16:00:27

回复【23楼】bigallium10班陈大葱22号
求机器图解馋...
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http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_46/ourdev_677761DUINR2.jpg
手臂 (原文件名:21102179213245_688.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_46/ourdev_677762L49MKT.jpg
手臂 (原文件名:21102179213245_972.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_46/ourdev_677763A0TV0C.jpg
控制器 (原文件名:21102179213245_786.jpg)

My_Faith 发表于 2011-9-22 10:39:16

谁知道vip windows这个软件吗？谁有能给我分享一下么？

ssso2004 发表于 2012-11-11 22:39:27

谁能共享一个这个软件？

gotolook 发表于 2012-11-12 19:18:57

EPSON的机械手好新啊

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