first_mouse 发表于 2011-8-14 15:58:58

关于陀螺仪出来的数据进行补偿的数值？

63      63      7      -12320      
63      63      3      -12353      
63      31      15      -12352      
63      63      3      -12417      
63      31      7      -12417      
63      63      -1      -12353      
63      63      7      -12321      
63      31      -2      -12353      
63      63      -9      -12353      
63      63      3      -12353      
63      63      15      -12320      
63      63      3      -12544      
63      31      3      -12320      
63      63      -1      -12385      
63      63      -1      -12320      
63      63      3      -12416      
63      63      15      -12304
单位数°/S(度每秒)
这个是我接受到的陀螺仪的数据，接下来我要做的是积分转换为角度，第二列的数据我不知道该怎么样进行补偿，才可以再接下来得数据转换后得到的数据波动达到最小化。。请各位兄弟姐妹们帮帮忙，给点提示，让接下来的工作方便一些。对于你们的任何的建议，本人将万分感谢...

g921002 发表于 2011-8-14 16:17:37

你的數據沒有任何物理上的意義？<--單位是啥？

first_mouse 发表于 2011-8-14 16:53:44

回复【1楼】g921002
你的數據沒有任何物理上的意義？&lt;--單位是啥？
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单位是度每秒（°/S）

first_mouse 发表于 2011-8-14 16:54:02

回复【1楼】g921002
你的數據沒有任何物理上的意義？&lt;--單位是啥？
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单位是度每秒（°/S）

g921002 发表于 2011-8-15 21:39:55

1.單位是度每秒（°/S）?你確定，不是ADC輸出？
2.資料是靜態下量測嗎？四行資料的意義？ex:X?Y?Z?
3.取樣間隔？

bingshuihuo888 发表于 2011-8-16 09:58:08

mark!!

first_mouse 发表于 2011-8-17 02:29:46

回复【4楼】g921002
1.單位是度每秒（°/s）?你確定，不是adc輸出？
2.資料是靜態下量測嗎？四行資料的意義？ex:x?y?z?
3.取樣間隔？

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这个是角速度的数字量，还需要量化的！！！
单位是（°/s），这个自然是可以肯定的，
是静态测量的，四列分别是X轴，Y轴，Z轴，温度的（这个可以不用理会的）
取样间隔是1ms采样一次。

Clinging 发表于 2011-8-17 08:42:37

你说多少个LSB对应1度每秒不就行了，要是角速度静止时跳变有30度，你可以扔了

减小波动可以设置较低的低通频率，不过会影响带宽，自己权衡吧

至于补偿，你都没搞清楚要算什么，谈什么补偿

first_mouse 发表于 2011-8-17 14:06:02

回复【7楼】Clinging 哆拉C梦
你说多少个lsb对应1度每秒不就行了，要是角速度静止时跳变有30度，你可以扔了
减小波动可以设置较低的低通频率，不过会影响带宽，自己权衡吧
至于补偿，你都没搞清楚要算什么，谈什么补偿
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这个跳变的30扔了是可以的，但是现在的情况是我不知道该怎么样的扔，我想最简单的就是直接作差，但是作差的话，所有的都会减少30，这个感觉没起到什么作用。

减小波动的可以设置低的低通滤波的，这个也是尝试了得。

至于补偿，我是这样认为的，当陀螺仪水平静止的时候即各轴的输出为0，但是由于存在一系列的干扰导致陀螺仪在静止的时候根本达不到输出为0.而这个输出不为0的情况，我觉得可以采用补偿的方式，将他们的输出为0，这样就达到自己的目的了！


至于怎么补偿还在研究之中，希望给点提示。。。

maxuedong 发表于 2011-8-17 19:35:27

关于为什么要补偿吗，我是这样理解的，不知道对不对：
首先，陀螺仪输出的是角速度信号，四轴静止时，此时的角速度信号可以看做是0°/s，飞行时，如果有一扰动，使四轴角度度加速度到一定偏转速度，而根据PID算法，我们的目的是把角速度减为0°/s,这样一个加速又减速（角速度）的过程角度其实已经偏转，如果加速减速（角速度）这个过程足够快，则偏角就足够小，但还是存在，这应该就是所谓的飘移吧，而加速度传感器就是要修正这个偏角吧，我是这么认为的。

既然这样，那为什么不直接用加速度传感器呢，一开始建立基准，哪个方向翩了就直接用PID调整到基准，这样不是可以平衡乐儿吗，干嘛要用陀螺仪，用角速度来衡量。

菜鸟的见解和疑问，高手莫笑

first_mouse 发表于 2011-8-18 11:22:31

回复【9楼】maxuedong
关于为什么要补偿吗，我是这样理解的，不知道对不对：
首先，陀螺仪输出的是角速度信号，四轴静止时，此时的角速度信号可以看做是0°/s，飞行时，如果有一扰动，使四轴角度度加速度到一定偏转速度，而根据pid算法，我们的目的是把角速度减为0°/s,这样一个加速又减速（角速度）的过程角度其实已经偏转，如果加速减速（角速度）这个过程足够快，则偏角就足够小，但还是存在，这应该就是所谓的飘移吧，而加速度传感器就是要修正这个偏角吧，我是这么认为的。
既然这样，那为什么不直接用加速度传感器呢，一开始建立基准，哪个方向翩了就直接用pid调整到基准，这样不是可以平衡乐儿吗，干嘛要用陀螺仪，用角速度来衡量。
菜鸟的见解和疑问，高手莫笑
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一开始建立基准,我也是这么想的！

maxuedong 发表于 2011-8-19 23:46:19

http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4769138&bbs_page_no=1&bbs_id=1025这里对比了三个传感器的作用，值得学习

first_mouse 发表于 2011-8-20 01:52:54

回复【11楼】maxuedong
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很好的！
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