论坛首页 › 飞行器 › 用attiny26和attiny24能DIY出可飞的无刷电调吗？

catluoq 发表于 2011-8-9 22:31:20

用attiny26和attiny24能DIY出可飞的无刷电调吗？

本贴完全不从商业方面考虑，因为适合做航模电调的AVR芯片无疑是Atmega8和Atmega48/88/168/328系列，而实际上可能Attiny26和Attiny24销售量太小，实际购买价格并不低于Atmega8和Atmega48，这里只是一个对硬件条件的小小挑战，纯业余爱好，不属于商业范畴，反正我就喜欢这样折腾自己。本贴许多指令以BASCOM为默认语言，如需要C格式表述，看官可提出，我在随后补充。刚开始折腾C，许多语句有可能用得不太规范，但意思应该能表达清楚。

Attiny26基本参数：
FLASH容量：2K
RAM容量：    128
8位T/C:      2个，其中一个，T/C1有比较匹配中断及溢出中断，可利用之处是其预分频系数可以是 1,2,4,8,16,32,64,128,256，512,1024,2048，4096，8196，16384
硬件乘法器： 无
可用IO口数： 15（或16个，假如不要reset，刷写要用并口编程器）

Attiny24基本参数：
FLASH容量：2K
RAM容量：    128
8位T/C:      1个，有比较匹配中断及溢出中断
16位T/C:   1个，有比较匹配中断及溢出中断
硬件乘法器： 无
可用IO口数： 11（或12个，假如不要reset，刷写要用高压编程器）

121212 发表于 2011-8-9 22:42:20

2k全部用asm有可能办到。德国人网上有现成的程序哦。

catluoq 发表于 2011-11-1 14:17:20

现在把Attiny26L无刷电调实验图及源程序传上来，编译后约为1040字节，BASCOM的，使用中断软件产生PWM，中断里全部用汇编代码，过零检测是在PWM过程中软件过滤有效时间段，读取ACSR.ACO（即模拟比较输出值），而不用低通滤波电路。MOS管用NP复合管AO4606。单片机原先用DIP的封装，后来在实验中仅有的3片直插T26全部失效，两片是电路板下面有金属片，下载程序时阴差阳错被锁了，另一片是想试试堵转时力矩有多大，结果烧了MOS管，还烧掉了T26，只能找出贴片的，飞线焊上完成实验。AO4606的最大电流很小，驱动硬盘电机还行，对付航模电机有点吃力，所以程序里最大占空比限制为55%（140/255），电机上象征性的装一片7030桨。
    程序只有基本的自启动转动功能，动力从0逐渐升到140，转动很稳定。剩下的容量还有将近1K，加上PPM接收和电流保护功能是够的，所以用T26自己做出可飞电调是能实现的，以下是实验程序的完整代码，和我自己写的用ATMEGA8及ATMEGA48的实用电调程序结构类似，但要简单一点。
   
程序源代码：

$regfile = "attiny26.dat"
$crystal = 8000000
$hwstack = 12
$swstack = 8
$framesize = 22
Osccal = &H9F                           'RC 校正

Dim Pwmctl As Word , Pwmctladj As Byte , Pwmctlppm As Word , Pwmbit As Byte
Dim Widetemp As Byte , Wide As Byte , Widepre As Byte , Time0 As Byte, K1 As Byte , K2 As Byte , Tc1 As Byte
Dim Zerocross As Byte , Acset As Byte , Pole As Byte , Zccheck As Byte , J As Byte , K As Byte

Config Timer1 = Timer , Prescale = 4   'T26特有的时钟4分频，产生约8K的PWM波
Enable Interrupts
Enable Oc1a
Enable Ovf1

On Oc1a Isr_oc1a Nosave'中断进程，不用现场保护，用以提高进程运行速度
On Ovf1 Isr_ovf1 Nosave

Declare Sub Abon
Declare Sub Acon
Declare Sub Bcon
Declare Sub Baon
Declare Sub Caon
Declare Sub Cbon
Declare Sub Run


Ddrb = &B00111111
Ddra = 0
An Alias Portb.0                         'A-
Bn Alias Portb.1                         'B-
Cn Alias Portb.2                         'C-
Ap Alias Portb.3                         'A+
Bp Alias Portb.4                         'B+
_cp Alias Portb.5                        'C+

Set Acsr.acme                           'ENABLE ACME

Ocr1a = 0                               '预设最长换相时间
Wide = 65
Widetemp = Wide

Do         '主程序
Abon
Acon
Bcon
Baon
Caon
Cbon
Loop
End      


Sub Abon   '各相运行过程
Time0 = 0
Admux = &B00000010                  ' ADC2 端口
Acset = 1                           '上升沿
Pole = &B00001010                     '选通端口
Enable Ovf1                           '开启中断
Ap = Pwmbit                           '根据此时PWM波情况，PWM波跨越换相后端口应该的状态
Bn = Pwmbit
Call Run
Disable Ovf1                           '关中断
Portb = 0                              '关断所有端口输出
End Sub

Sub Acon
Time0 = 0
Admux = &B00000001                     'ADC1
Acset = 0                              '下降沿
Pole = &B00001100
Enable Ovf1
Ap = Pwmbit
Cn = Pwmbit
Call Run
Disable Ovf1
Portb = 0
End Sub

Sub Bcon
Time0 = 0
Admux = &B00000000                     'ADC0
Acset = 1
Pole = &B00010100
Enable Ovf1
Bp = Pwmbit
Cn = Pwmbit
Call Run
Disable Ovf1
Portb = 0
End Sub

Sub Baon
Time0 = 0
Admux = &B00000010
Acset = 0
Pole = &B00010001
Enable Ovf1
Bp = Pwmbit
An = Pwmbit
Call Run
Disable Ovf1
Portb = 0
End Sub

Sub Caon
Time0 = 0
Admux = &B00000001
Acset = 1
Pole = &B00100001
Enable Ovf1
_cp = Pwmbit
An = Pwmbit
Call Run
Disable Ovf1
Portb = 0
End Sub

Sub Cbon
Time0 = 0
Admux = &B00000000
Acset = 0
Pole = &B00100010
Enable Ovf1
_cp = Pwmbit
Bn = Pwmbit
Call Run
Disable Ovf1
Portb = 0
End Sub


Sub Run   '主过程
Widepre = Widetemp                     '换相计时数
Shift Widepre , Right , 3            '换相检测预延时
J = Widetemp                           '过零检测次数
Shift J , Right , 1

If J >= 10 Then J = 10
If J < 2 Then J = 2

Zerocross = 0

Incr K                           'K值，延时增大占空比
If K >= 40 Then
   Incr Ocr1a
   K = 0
End If

If Ocr1a >= 140 Then Ocr1a = 140      '限制最大占空比

K1 = Ocr1a - 20                        '软件选取采样时间，滤掉干扰较大的时间段
K2 = Ocr1a + 30

   Do
   Loop Until Time0 >= Widepre         '采样预延时

   Do
   Tc1 = Tcnt1
   Zccheck = Acsr.aco

   If Tc1 > 30 And Tc1 < K1 Or Tc1 > K2 And Tc1 < 245 Then
      If Zccheck = Acset Then
       Incr Zerocross
      Else
       If Zerocross >= 1 Then Decr Zerocross
      End If
   End If
   Loop Until Zerocross >= J Or Time0 >= Wide

    Widetemp = Time0                  '实际过零时间
    Time0 = 0
    Widepre = Widetemp

    If Widetemp >= 4 Then             '换相延时计算，考虑了运算延时影响，经验值
      Shift Widepre , Right , 4
    Else
      Widepre = 0
    End If

Do                                  '换相延时
Loop Until Time0 >= Widepre

End Sub

Isr_oc1a:                '中断进程，程序中其它地方没用R4，R18，故不用POP、PUSH语句
IN r4, SREG                        '保存SREG
Clr R18
!out portb,r18
sts {pwmbit},r18
lds r18,{time0}
inc r18
sts {time0},r18                     '中断计时
!Out Sreg , r4                      '恢复SREG
Return

Isr_ovf1:
IN r4, SREG
lds r18,{pole}                     '适当端口置位
!out portb,r18
Ldi R18 , 1
sts {pwmbit},r18      '选通端口的状态，在PWM波跨越换相时，端口要处于正确状态
!Out Sreg , R4
Return


贴图

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_47/ourdev_690677RFS52Y.jpg
(原文件名:运行.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_47/ourdev_690678Q619J0.jpg
(原文件名:正面.jpg)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_47/ourdev_690679B227U7.jpg
(原文件名:背面.jpg)

查看完整版本: 用attiny26和attiny24能DIY出可飞的无刷电调吗？