liguole 发表于 2011-7-28 22:02:21

姿态终于出来啦！大家帮我分析一下为什么会这样！（有波形图）

如题，姿态是出来了就是不知道为什么跟随不好红色为加速度计解算的角度 蓝色为融合后的角度

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_43/ourdev_661713F1FGUY.jpg
(原文件名:姿态结算图.jpg)

asha 发表于 2011-7-29 19:38:01

你别忘记了，加速度传感器会耦合一些线速度，它可不只敏感重力分量。请看基本书吧，这个坛子里的东西很多都是错误的。

liguole 发表于 2011-8-1 23:20:12

回复【1楼】asha
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这点我知道 其实我想表达的是陀螺与加速度计融合后的角度（蓝色线），和单纯加速度计计算出的角度（红色线）存在滞后的表现并且幅度 不对

g921002 发表于 2011-8-1 23:38:25

回复【2楼】liguole李国乐
回复【1楼】asha
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这点我知道 其实我想表达的是陀螺与加速度计融合后的角度（蓝色线），和单纯加速度计计算出的角度（红色线）存在滞后的表现并且幅度 不对
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滯後通常是低通濾波的效應出來。而與陀螺儀聯合估測後仍滯後，表示你的陀螺儀的角度積分是錯的。

Clinging 发表于 2011-8-2 08:45:06

建议LZ先把陀螺计算姿态做好，我用L3G4200D，在90秒内不做任何修正，姿态误差角7度以内

关于陀螺积分求姿态，在积分前要进行一些计算，可以理解成从三个角速度中分离出姿态变化量

mcu32 发表于 2011-8-2 13:59:59

我是色盲吗，蓝色在哪？

xsmjc98 发表于 2011-8-2 14:06:36

呵呵，我也没看到蓝色线~

728196 发表于 2011-8-2 15:17:46

蓝色 蓝的 有点发黑！

fsclub 发表于 2011-8-2 15:21:55

完全看不到蓝色在哪里。

Clinging 发表于 2011-8-2 16:02:26

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_43/ourdev_663581KD3KRI.png
看样子LZ用的是我的软件

sufangzhou 发表于 2011-8-3 18:54:14

滞后就是低通滤波带来的，说白了就是数据融合时的参数设计的不对
不知LZ用的什么融合算法呢？？

liguole 发表于 2011-8-16 23:27:21

回复【9楼】Clinging 哆拉C梦
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哈哈！ 应该要谢谢你，有了这个软件分析起来非常直观 如果要是有个精简版的就更好了 这样单片机发送数据时 负担会小点


回复【10楼】sufangzhou
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互补滤波，未加动态系数修正部分


现在才明白 通俗的讲 加速度计是把米尺虽然分辨率不高但是测量的范围大（角度的长时间测量） 陀螺是把游标卡尺 10cm你内测的精确（短时间内测量的角度） 但是测量大范围的就只能一点一点的累加在累加的过程中就会存在误差要是没有人管着他 那他测量的误差就没谱了 所以要用加速度计这把米尺 来保证陀螺在长期角度测量上的精确度 不管你信不信 反正我信！

demon75 发表于 2011-10-31 23:32:23

的确没看见蓝色……

260186221 发表于 2012-8-28 13:55:27

Clinging 发表于 2011-8-2 16:02 static/image/common/back.gif
看样子LZ用的是我的软件

的确是c#的强人 ，能不能跟你请教一下关于winform 3D显示姿态的问题呢？ 邮箱：260186221@qq.com
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