liguole 发表于 2011-7-28 20:46:45

求！ 陀螺积分角度的算法！

如题，应该在定时中断里执行吗？ 还有在什么条件下，陀螺的中立点电压需要调整？还有我发现我的陀螺输出的角速度不对称是何故？

g921002 发表于 2011-7-28 20:52:12

1.不一定，只要積分的dt一樣就好 <-- 即時性的議題
2.要
3.你輸入的角速度是保證對稱的嗎？^_^

Clinging 发表于 2011-7-28 23:17:43

为了不误导别人，删了

zht9961020 发表于 2011-7-29 07:57:15

陀螺直接积分得到的是欧拉角吗？表示怀疑

Clinging 发表于 2011-7-29 10:08:14

是我没搞清欧拉角的概念，附一片文档

点击此处下载 ourdev_661790B8INAT.pdf(文件大小:341K)

liguole 发表于 2011-7-29 12:50:48

多谢 各位指教！

2楼】 Clinging 哆拉C梦： 为了不误导别人，删了

为什么？我提的问题有错吗？如果有错请指正 我及时删除，谢谢！


资料引用：http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4878273&bbs_page_no=1&bbs_id=1025
还有资料中提到的：angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc);

是不是没经过一个dt的时间 就要执行一次“angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc); ”这条语句？？？？？？

feng_matrix 发表于 2011-7-29 12:55:26

角度变化量 ＝ 累加（角速度×时间间隔）

角速度/角度基本计量单位要统一，时间间隔要均匀

skystalker 发表于 2011-7-29 17:56:41

回复【3楼】zht9961020
陀螺直接积分得到的是欧拉角吗？表示怀疑
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陀螺积分不是欧拉角　欧拉角是“沿各轴依次转动”，比如绕Z轴转phi,绕X轴转theta，再绕Y轴转gama，注意这个依次，陀螺单纯积分的话，就不符合这个依次了，因为每个轴都一直在积分

当然如果积分时间足够小，可以认为积分得到的角度就是此次积分时间内转动的欧拉角，注意只是在此次积分时间内

asha 发表于 2011-7-29 19:36:02

你的角速度不均匀是什么意思？不懂、。如果是正负速率不对称，是零偏飘了。而不是什么中立点，这是什么术语

wilson737 发表于 2011-7-29 20:38:57

回复【8楼】asha
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他的意思是线性度吧

liguole 发表于 2011-8-1 23:16:22

对不起 我的“术语”有问题， 我一直玩航模 中立点 应该描述 舵机或描述 左右行程对称的中立值 这里应该叫“零点电压”


我的问题其实主要有几点：1、角速度积分一定要在定时器中断里执行吗？（似乎也就在中断里能保证时间的准确性一致性）。
                        2、以什么为标准 来判断此刻需要修正陀螺的零点电压？
                        3、近些天的实验证明，陀螺只对角速度敏感，所以角度测量中应该以陀螺对时间积分算出来的角度为主，加速度计等一些惯性元件只是为了标定或者纠正陀螺漂移的一种方法或手段。是不是也可以理解为 整个角度测量中的重点就是 如何精准有效的 纠正陀螺的飘移。至于姿态解算那就是由角度测量得到机体坐标系的状态改变 再到大地坐标系各轴之间存在的加角 经过坐标换算得到 飞行器的姿态！

恕我直言不讳 望各位老师指正！！！

新手请不要重视我以上的发言，未经各位老师指正，不要误入歧途！

lijieamd 发表于 2011-8-2 12:57:42

1.最好是如此,除非你使用其它的方法也能保证时间间隔差不多,就行了
2.陀螺仪永远存在偏置误差,每时每刻都要修正,修正频率和幅度由偏置误差决定
3.对,陀螺仪就是主角,关于这些问题,可以看我的这个帖子
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4769138&bbs_page_no=1&bbs_id=1025

newhand1991 发表于 2011-12-19 19:38:00

陀螺仪···mark

chgtagz 发表于 2011-12-20 22:15:45

回复【楼主位】liguole 李国乐
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搭车问，积分后角度的精度和陀螺仪的精度有对应关系吧？怎么根据角度精度选陀螺仪呢？
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