对EPSON陀螺仪X3500W的一些测试数据(这个是没有Datasheet的!)
我在淘宝上买了几个XV-3500CB陀螺仪,其参数与ENC-03系列基本一致。不同的地方是:XV-3500CB的角速度范围为+-100度,小于ENC-03的+-300度;XV-3500CB的频率响应可达到200Hz,大于ENC-03的50Hz。http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_42/ourdev_657615LG7UCO.jpg
(原文件名:XV3500CB_Spec.jpg)
因为两者都是0.67mV/(度/秒),按理可以直接替换。但是我直接替换后发现根本不行,XV的陀螺仪测得的角速度明显要小的多。再看一下标签,发现是X3500W。而XV-3500CB的标签只是X3500。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_42/ourdev_657616Y04GTD.JPG
(原文件名:DSCN2916.JPG)
Google后发现X3500W是任天堂Wii专用的,并没有公开资料。也就是说,我买了一个像但却不是XV-3500CB的而且没有datasheet的陀螺仪……
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(原文件名:Wii_X3500W.jpg)
兼于这种原因,在此我做了一些测试,使大家对这个陀螺仪的性能有一个大致的了解。
首先可以肯定,X3500W不是0.67mV/(度/秒),这是最麻烦的地方,我只能通过测试来估计这个数值。经过一些对比,我猜测这个数值约为0.67的五分之一,在0.13mV/(度/秒)左右。
测试电路
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(原文件名:Circuit.jpg)
测试电路用的运放是OP177,增益57倍,参考ENC-03的电路,但是在低通滤波的部分进行了修改。
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(原文件名:OP177.JPG)
为保证精确性,使用AD680基准源,AD使用STM32内置12位AD。
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(原文件名:AD680.JPG)
为了不加入额外因素的干扰,我在这部分的走线比较小心,没有飞线。
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(原文件名:Back.JPG)
采样数据事先放置于STM32的RAM中,PC端软件控制采集的开始和终止,并接收MCU上传的数据。
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(原文件名:Sampler.jpg)
以下是一些测试数据,采样率分别是50Hz、100Hz、200Hz。对于每种采样率,分别是静止,慢速转动+-90度,快速(大于100度/秒)转动+-90度的角速度积分曲线。因为是积分,只须注意起点和终点,所以我是直接用手转的。数据均为原始AD换算,没有任何后期滤波和修正。
50Hz
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(原文件名:50Hz_StandStill.jpg)
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(原文件名:50Hz_Rotate.jpg)
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(原文件名:50Hz_Rotate_Fast.jpg)
100Hz
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_42/ourdev_657630SUFKDP.jpg
(原文件名:100Hz_StandStill.jpg)
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(原文件名:100Hz_Rotate.jpg)
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(原文件名:100Hz_Rotate_Fast.jpg)
200Hz
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(原文件名:200Hz_StandStill.jpg)
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(原文件名:200Hz_Rotate.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_42/ourdev_657632QPYUJ3.jpg
(原文件名:200Hz_Rotate_Fast.jpg)
大家如果要用这种陀螺仪(大概20块钱一个)可以作为参考。我感觉其性能相当不错。
从测试数据上看,50Hz的采样率偏差稍大,所以可以使用100Hz和200Hz的采样率。这个陀螺仪的测量范围在+-100度/秒,高了误差非常大。使用时需注意。 GyroAccDataSampler这个软件在网上怎么找不到呢,能提供一下吗?谢谢! Matlab处理,有学院派的味道啊。不知楼主对比过他与MPU-6050的指标没?
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