做过伺服的朋友帮个忙，问下码盘的Z相信号怎么用？
最近在研究PMSM的伺服控制，然后无刷伺服，交流伺服里面也都会遇到Z相信号对初始机械零位的问题。初步知道在启动之前需要找一下0位，有很多办法，检测Z相信号就是一种。
但是转动起来之后还需要用到Z相么？
1.如果用到，是不是每圈都要重新对一次零位，以Z相作为清零的标志。那么是不是存在光读取A.B相信号却存在累计误差的情况？那么问题就来了
如果码盘是1000线的，在位置控制模式下，假设目标位置需要走到滴998个脉冲。利用AB相读取到995线位置的时候，来了z相信号，那么等于说已经转了一圈，其中有5个脉冲因为干扰啥的丢失了。这个时候因为z相的作用，位置值就会突然从995跳变到1000，结果还需要再翻转2个脉冲，才能达到目标的998这个位置。位置值存在突变，这样合理么？
2.如果不用，是不是就默认了A,B相不会存在累计误差的问题，电机启动后不管转几个小时，都不需要再次对0位？这样合理么？ 伺服电机是用ab相的，z相是电机旋转一圈有一个信号的，一般用作回零定位的。 《转载》
Z相是零位信号,编码器旋转一周输出一个脉冲，一般在机械回零时应用。如何编程要看你的回零方式。
回原点的原理基本上常见的有以下几种。
一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。这种回原点方法无论是选择机械式的接近开关，还是光感应开关，回原的精度都不高，受温度、噪音、粉尘、电源波动等等的影响，信号的反应时间会每次有差别，再加上从回原点的高速突然减速停止过程，可以百分百地说，就算排除机械原因，每次回的原点差别在丝级以上。
二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。
三、应用在数控机床上比较精准的方式：电机先以第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个Z相信号一定是在原点档块上（所以你可以注意到，其实高档的数控机床及中心机的原点档块都是机械式而不会是感应式的，且其长度一定大于电机一圈转换为直线距离的长度）。找到第一个Z相信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点（档块前回原点较安全，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用）。以档块后回原为例，找到档块上第一个Z相信号后，电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个Z相信号。一般这就算真正原点，但因为有时会出现此点正好在原点档块动作的中间状态，易发生误动作，且再加上其它工艺需求，可再设定一偏移量；此时，这点才是真正的机械原点。此种回原方法是最精准的，且重复回原精度高 零点脉冲，电机转一周输出一个脉冲 如果减速比很大很大呢？机械触电的误差超过电机一圈的移动量？ Z信号为旋转一周产生一个信号，常用作索引信号用 Z相应该是主要作为电气零点的对齐作用吧，如果没有对齐，转起来就不顺畅了，foc的基础啊。 Z我一直没有用过 只用A B我想Z是用来补偿的吧
从Z的脉冲到来时开始计数 如果下一个Z到来是计数值不是编码器分辨率的整数倍那么可能中间丢掉了脉冲 然后通过软件补偿。 mark!
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