xlsbz 发表于 2011-6-27 23:49:29

天已黑，想问C8051F040 CAN发送问题！！！很多人似乎都有疑问#########【【论C8051F040 CAN

我的CAN发送数据错误了！！于是到网上搜索了，发现有不少人有相同的疑问。用的是C8051F040单片机。
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有个帖子http://xhl.com.cn/bbs/print.asp?id=8039

ＣＡＮ通讯测试

单片机０４０＿１

ＩＤ　１　发送数据　１１１１　１１１１　１１１１　１１１１

ＩＤ　２　发送数据　２２２２　２２２２　２２２２　２２２２

单片机０４０＿２

ＩＤ　３　发送数据　３３３３　３３３３　３３３３　３３３３

ＩＤ　４　发送数据　４４４４　４４４４　４４４４　４４４４

单片机１每１０毫秒发送ＩＤ１和ＩＤ２的数据

单片机２每１０毫秒发送ＩＤ３和ＩＤ４的数据

接收端（周立功的ＣＡＮ分析仪）发现ＩＤ１的数据和ＩＤ２的数据会串，

如收到的ＩＤ　１的数据可能是１１　１１　１１　１１　２２　２２　２２　２２

ＩＤ３的数据和ＩＤ４的数据也会串


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http://www.vihome.com.cn/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=19700

碰到个很郁闷的问题，程序调用zlg-usbcan的dll程序收发can数据。
采用队列收发数据
测试时发现个奇怪的问题，接收到的id是对的，数据长度也是对的，但是内容是错的。

发送图中是实际发的内容
接收图中是接收到的内容（ID对，数据错误）
程序图中加了两个探针，1是实际发送的内容，2是查看是有有成功发送（1表示成功发送）

调了好几天了，饿的神啊！

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http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=3929337&bbs_page_no=1&search_mode=1&search_text=CAN&bbs_id=1006
第11楼说：
故障现象搞清楚了 接收到的数据中第六位和第八位是同一个数 始终都是第八位的数
比如发送端我发12345678 接收端收到就是12345878 发别的数也是一样现象
但故障原因还没找到····
数组定位是为了排除故障 刚刚改回来了 呵呵
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http://www.vihome.com.cn/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=19700
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我自己出现的问题也应该是上面所描述的。如果仅仅是发送不会有问题。但是既接收又发送，就会出问题。我现在的方法是发送前禁止CAN中断。当然能解决问题。但是这个方法太野蛮了 ，也不太好。

有人认为原因是
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最好是试试单节点通讯，再加上双节点，而定时10ms发送两帧报文会出现问题，我猜测是你没有判断是否ID1发送成功就马上发送ID2的报文了，这样会造成错误，正确的方法是执行完ID1发送的函数后判断发送成功，如果成功再发送ID2的报文；或者在两帧发送之间加1ms的延时。
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我在发送前已经加上延时了但还存在问题。



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等我有时间贴上代码！！！！

希望大家能找出原因啊说不准你们的代码里面也有这样的问题啊

ly_self 发表于 2011-6-28 08:28:16

本人专业做CAN总线，请加入QQ群：10892245

ly_self 发表于 2011-6-28 08:29:52

我觉得楼主是不是要考虑一下：是不是测试工具的问题

keen9327 发表于 2011-6-28 16:12:34

CAN机制问题，在发送以前先检查总线占用使用情况，再发送，我遇到过这样的问题，现在解决了

xlsbz 发表于 2011-6-29 08:34:26

回复【3楼】keen9327 小克
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非常感谢回复

您用的是C8051F040么？

你的意思我大概看明白了 就是说发送完了 看看发送成功没 ？若成功了 再发送下一个帧。
是这个意思么？

我在楼主位已经说了这个想法 也有很多人说是这个原因 但还是搞不定啊

既然你建议了 我再次试试

xlsbz 发表于 2011-6-29 08:35:59

回复【1楼】ly_self
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不是工具的问题 我的CAN分析仪工具很先进。并且我自己写的单片机代码接收也接收到了不正确的数据。 所以可以确定是发送的寄存器配置方面啥的有问题。

xlsbz 发表于 2011-6-29 10:51:39

啥标志着发送成功呢？

是不是TxOK位呢？

lnskngdc 发表于 2011-6-29 11:02:34

看了楼主描述，个人意见如下：
1.波特率是否设置ok？波特率参数不匹配肯能会造成数据错。
2.延时函数可能会有问题，发送数据的时候不要用中断触发，发送前要检测总线是否空闲，若busy则需等待。

keen9327 发表于 2011-6-29 16:16:05

波特率配置:24M，设置为500Kbps
   CAN0ADR=BRPEXT;                                          //BRPEXT,BRP扩展寄存器索引号0x06
   CAN0DATL=0x00;                                                //

   CAN0ADR=BITREG;                                                //BITREG,位定时寄存器索引号0x03
   CAN0DAT=0x58C2;                                          //BRP=2，三分频0X58C2
   //f=24M ,tq=(1/24M)*3=125ns 三分频,500Kb/s速率，1/500K=2000ns=16tq
   //Sync_Seg/Prop_Seg/Phase_Seg1/Phase_Seg2:       1tq/4tq/5tq/6tq
   //BRPE = BRP – 1 = BRP 扩展寄存器 =3-1= 2
   //SJW = min ( 4, Phase_Seg1)= 4;    SJWp = SJW – 1 = 3
   //TSEG1 = (Prop_Seg + Phase_Seg1 – 1) = 4 + 5 –1 = 8
   //TSEG2 = (Phase_Seg2 – 1) = 5
   //位时间寄存器 = TSEG2 * 0x1000 + TSEG1 * 0x0100 + SJWp * 0x0040 +BRPE = 0x58C2
发送前查询寄存器状态：
char val;
SFRPAGE = CAN0_PAGE;

CAN0ADR = IF1CMDRQST ;
val = CAN0DAT ;
while (val & 0x8000)
{                                                         // IF1 是否正在忙着写其他,是则等待
    CAN0ADR = IF1CMDRQST ;
    val = CAN0DAT ;
}
查询总线状态：
CanState=CAN0STA;
        while(CanState & 0x80 ==0x80)
        {
        CanState=CAN0STA;
        }
我是这么写的，可能不合理，但没出问题，欢迎讨论，请指点！

xlsbz 发表于 2011-6-30 08:01:38

回复【8楼】keen9327 小克
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下面这段加不加应该【可能】无所谓，加上了应该最好了。注意：我说的是可能，看了你的代码我可以也会加上。因为这个busy位是CAN核内部传输，时间仅有3-6个CAN CLK。

CAN0ADR = IF1CMDRQST ;
val = CAN0DAT ;
while (val & 0x8000)
{// IF1 是否正在忙着写其他,是则等待
    CAN0ADR = IF1CMDRQST ;
    val = CAN0DAT ;
}





++++++++++++++++++++++++++++++下面分析这段+++++++++++++++++++++++++++++++
CanState=CAN0STA;
while(CanState & 0x80 ==0x80)
{
CanState=CAN0STA;
}

我认为可以直接写成：
SFRPAGE = CAN0_PAGE;
while(CAN0STA& 0x80 ==0x80)
{
}
这个你的效果是一样的。我猜想可能你是看了有些例子的中断服务程序是你那样写的，所以就仿照了。


我觉得这种处理方式是有问题的。
你可以仔细看看你的意思是 “如果发送成功则一直等待”，这是明显不合理的。

但是你的程序还能运行的不错。
我分析是这样的：你打开了SIE寄存器就是状态中断，就是发送也能产生中断，并且在发送中断里面对状态位的TxOk进行了清零。

当然我分析的可能有问题，一起讨论，请多指点



+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++


OH MY GOD ，眼有点花..........

CanState=CAN0STA;
while(CanState & 0x80 ==0x80)
{
CanState=CAN0STA;
}
用的是0x80 那是总线关闭标志啊！！！！！！！！！！！！！？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？

trent5145 发表于 2011-6-30 10:43:00

首先要检查你的配置是不是正确的，然后发送完成后有些标志位要处理，比如要检查TxOK,确定成功后在发送下一条

看你的这个情况应该是初始化消息对象的配置没有弄好吧，我一开始也遇到过发送消息完全错位的情况，是我消息对象配置不对导致的

trent5145 发表于 2011-6-30 10:47:46

在中断里面要区分发送产生的中断还是接收产生的中断，仿真很容易找出问题来的

xlsbz 发表于 2011-6-30 12:25:07

回复【楼主位】xlsbz
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can初始化 禁止状态中断



http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_42/ourdev_653553QKHPWQ.GIF
CAN发送函数C8051F040，欢迎大家纠错...... (原文件名:未命名.GIF)

keen9327 发表于 2011-6-30 13:46:40

要查询TxOK位，我们的用法不一样，总体来说，我是按照网上例程修改的，有个寄存器的最高位是BUSOFF，
CanState=CAN0STA;
while(CanState & 0x80 ==0x80)
{
CanState=CAN0STA;
}
我现在没资料，时间长了也忘了，我当时是查询过这一位，判断总线繁忙，以前没查询的时候总线上挂的多了，有些数据收不到，我才这么做的
还有收发不要用一个消息号
我也不是太懂，见谅，呵呵

xlsbz 发表于 2011-6-30 22:55:47

回复【13楼】keen9327 小克
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太谦虚了！！！

我采取了你的建议，采用了
CAN0ADR = IF1CMDRQST ;
val = CAN0DAT ;
while (val & 0x8000)   
{// IF1 是否正在忙着写其他,是则等待
    CAN0ADR = IF1CMDRQST ;
    val = CAN0DAT ;
}

xlsbz 发表于 2011-6-30 22:56:05

回复【13楼】keen9327 小克
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回复【13楼】keen9327 小克
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太谦虚了！！！

我采取了你的建议，采用了
CAN0ADR = IF1CMDRQST ;
val = CAN0DAT ;
while (val & 0x8000)   
{// IF1 是否正在忙着写其他,是则等待
    CAN0ADR = IF1CMDRQST ;
    val = CAN0DAT ;
}

xlsbz 发表于 2011-7-2 22:40:28

大家有建议继续说啊   一起进步 看看还有哪些不足？一起讨论啊。。。。

xlsbz 发表于 2011-7-6 12:30:34

无人问津 还是熟视无睹...！

CarlLee 发表于 2011-7-6 12:34:50

mark, 有空帮你看看

xlsbz 发表于 2011-7-7 12:26:16

回复【18楼】CarlLee 汽车电子
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多谢 牛人

avrlv 发表于 2011-7-8 00:33:46

记号

xlsbz 发表于 2011-7-9 00:38:57

多谢大家回复。
谁有不懂的可以问啊 说不准我还会点呢

大家一起交流啊 说不准有收获

那CAN发送代码就这样定下了。

xlsbz 发表于 2011-7-15 00:06:35

哈哈 黑夜 零点后了

nasphere 发表于 2011-8-9 11:03:05

那040在回环模式下   你接收到的数据是对的吗

mvpgpz 发表于 2013-8-22 15:29:04

过来学习一下，正在用040做can

zhangyunbo 发表于 2013-9-13 16:07:32

学习学习，群主能留下联系方式就好了。
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