PID能否实现Quadrotor的自主悬停？（不用遥控器）
有哪位达人做过类似的实验？谢 你想说什么？你要用什么传感器？
PID是算法 传感器用：Gyro陀螺仪和加速度计，
电机和驱动板都已经有了
然后用PWM来调速电机。
能否用PID实现自主悬停，谢谢楼上 不能，会飘，自主保持平衡是可以的。论坛里四轴很多都是PI控制的，连D都不一定有。
想要自主悬停，需要绝对参考系，比如MIT的是用红外摄像机定位，或者GPS，还有其他的，AD用的是光流，室内的话你也可以用超声波试一下 您指的“自主保持平衡”是什么？
如果我有个高度压力传感器，测量高度，不能让quadrotor自主悬停么？
谢谢 不用“您”吧...你也可以看出我只是个大学生...很不自在...大家一起讨论嘛，别把人与人的距离拉太远了
积分是有误差的，而且气流运动，总会让四轴有倾斜，然后就开始平移了，如果只靠陀螺仪和加速度计，是探测不出来的。陀螺仪和加速度计最多只能保证四轴水平，而不能抑制四轴在那个水平面上漂移。 呵呵，好吧。
我现在是在调PID，想通过实现自主悬停，过程中quadrotor总是忽高忽低，调整不稳定，也没这方面经验，
现在是PID调的有些郁闷啊
请问有什么建议么， 要想定高，先要让你的机器知道它现在是在什么高度，算法只是让它更快，更好的到达你设定的高度。 目前跟楼主做的基本一样，我用的超声波测高，现在悬停还不够稳定还在调试中。应该是可以实现的。只不过没有位置反馈漂移是在所难免的。不过只要姿态控制的足够好不会很严重。 关键看你使用PID控制方法对哪些被控量进行控制。平衡的话至少三个环，也就是三个角度，至于水平方向上的位移光靠加速度计和陀螺仪捷联估计很难，还需要使用其他方式获取姿态和环境信息并且一一对其进行控制，常规PID不是不可以，只是不够智能，可以使用稍微复杂一些的。上面几层楼提到的高度计，超声波，摄像头，加速度计，陀螺仪都是为飞行器提供姿态和环境信息的传感器，跟使用什么样的控制方法互不冲突。我理解自主悬停无非就是首先达到飞行器抵抗重力稳定飞行，然后抵抗各个方向上的扰动——高度方向上的、纵向和横向的——换句话说就是侧风，气压变化等等。国内论文对扰动的讨论少，建议楼之看看国外的论文。当然，这些都是建立在捷联姿态信息精确并且足够快的基础上，物理模型也很重要，至于执行器需不需要很牛X，那要看扰动的剧烈程度，否则，没啥太大影响。
呵呵，小弟自己的一点想法，若各位大侠路过发现我搞笑了，还望指出，我很愿意接受指教，在此谢过！ 可以！
就我现在的经验看，传感器需要这么几个东西，陀螺仪，加速度计，声呐（测高度的）。对于完全的自控来说，气压计的精度太低。
如果做自控：姿态解算，姿态角解算出的精度必须要在2°上下，高度计精度应该在1分米级别。精度非常重要，会直接影响系统的稳定性。
我现在用的精度是1°，高度计1分米。
姿态解算频率大约400hz。
控制频率我现在是65hz，这个频率非常重要，一点不亚于PID的参数，也会直接影响系统的稳定性。 悬停求助啊，现在稳定在一个高度，总是朝某个方向漂移啊！传感器是加速度计，陀螺仪，超声波 同求呀。。。 关注高人 MS5611的测量精度很高，再刷入Multiwii 2.2固件，定高精度很高。不要用bmp
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