longleg 发表于 2011-6-15 10:49:34

机械手臂 步进/伺服 电机 选用 求助

最近想做一个六自由度的机械手臂，现在电机的选用上遇到问题，向大家请教。

做机器人，当然都知道用伺服电机最好。可是我最近在网上查资料，看视频里的机械手有抖动或者一步一步很迟缓。

我想做出一个运行平滑，高精度的机械手臂。就这两点，问题来了：

1，淘宝上200左右的伺服能用吗？(我做这个纯属玩，知道几千块钱的伺服肯定好，但是国产的200块钱左右的伺服能用吗？我只能承担这个价钱的电机，要6,7个呢，也不少钱哈)

2，能不能买好一点的步进电机代替？能保证运行平滑和高精度吗？(我知道大家做雕刻机都用步进，做六轴机器人行吗？)

3，电机再好，最后涉及到算法。在不考虑算法前提下，步进和伺服我该选哪个？200元一个的前提下。

补充一下啊，200左右的国产伺服参数那个好啊，比好几千的进口都看起来好，但我知道这玩意不靠谱，希望大家给点建议，要是步进也能满足要求最好。要是200多国产的也OK，我想试试看。

谢谢大家耐心的看完！

wind2100 发表于 2011-6-15 11:10:40

步进电机 速度也有快的 不过也贵   便宜的慢些 600RPM 的 加减速器 就比较慢 但控制是一样的.
伺服一般也要600左右吧 看你要多大的力矩
你有机械手臂了吗? 直接弄个二手 上面全的.减速器 更贵的 一般800一个
\这个不太好玩呀 要疯得起

longleg 发表于 2011-6-15 11:12:47

边顶边问

步进电机要是控制的好，在这样低成本、高精度的要求下，是否能代替伺服电机呢？

机械手臂不知道有没有什么特殊需求是步进无法达到的。也不拿什么重得东西，扭矩应该不是问题，关键是快速的响应和高精度的控制，比如按照CAD画画之类的，哈。

wind2100 发表于 2011-6-15 11:13:19

我也想做 但是现在压力比较大 还没疯才要把经济稳定一下 才有后劲

wind2100 发表于 2011-6-15 11:15:36

普通步进电机 速度上不去 就这点 性价比 当然是步进电机强些   
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_40/ourdev_648923LC7TXJ.jpg
(原文件名:4d8ffcf506cfc72e767a0&690.jpg)

wind2100 发表于 2011-6-15 11:18:29

这是另一位疯狂的 制作 者的 真羡慕他

longleg 发表于 2011-6-15 11:23:20

回楼上，我没有机械手臂，我打算全都自己做，哪怕弄它两年，可能遭大家笑话，无知者无谓吧。

步进、伺服都没用过这里面设计到的理论和原理都清楚一些，最近一直在查资料。我没有商业的用途和目的，就是想自己做一个玩。但是想精度高一些，并且运行平滑，一个桌面机械手臂。

如果600元一个肯定承受不起，不过要是价钱低无法满足要求，肯定要以精度和速度为前提，所以也可以接受，拿1W块钱来玩也认了。

要做就做一个精品，肯定有不少困难，所以来这求助了。我继续研究，如果成功了，我会把这些问题都总结出来，分享给后面的人，哈。

wind2100 发表于 2011-6-15 11:25:21

就那个减速器 你就做不了的
你只能买 没有减速器 根本没力道

longleg 发表于 2011-6-15 11:30:28

谢谢楼上，你给的这个照片我看到了，很羡慕。说实话，你之所以不疯，是因为你知道的多，知道困难太多所以做的准备也多。我是无头苍蝇，什么都不懂，完全理想主义的认为，所以肯定要不少碰壁。

我看淘宝有带减速功能的步进电机，不行我买个步进，买个伺服试试吧。

再有我可能不做这么大的，就是桌面手臂，能平滑的摆动，精确的画图，拿东西，我就知足了。这样要求对电机怎么选用呢？

wind2100 发表于 2011-6-15 11:41:14

不知道你要的哪种 你自己 先想像一下!
有那种 他们玩的机器人伺服电机

你说的这种吗?
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_40/ourdev_648954H5ALQE.jpg
(原文件名:666.jpg)

longleg 发表于 2011-6-15 11:42:00

如果先做个低端的，做成这样：http://v.youku.com/v_show/id_XMTI2OTAwMzk2.html 200多的伺服能做到吗？

http://v.youku.com/v_show/id_XMjI4ODYwMzY4.html 这个也不错啊。

http://v.youku.com/v_show/id_XMjMyODg0MjU2.html 这样估计就是交流的伺服了吧。

wind2100 发表于 2011-6-15 11:54:42

http://v.youku.com/v_show/id_XMTI2OTAwMzk2.html
这种 定位不准的<<<微伺服舵机>>>

http://v.youku.com/v_show/id_XMjMyODg0MjU2.html
这种 速度这么慢 应该是低速步进电机做的

kenny17 发表于 2011-6-15 11:57:01

回复【9楼】wind2100


(原文件名:666.jpg)
引用图片

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这个手臂好有吸引力啊 啊

longleg 发表于 2011-6-15 12:00:39

Wind2100，我说的就是你第二张图片那种，玩具级别的。

这种用的伺服都是200多的吧，我看都有抖动或者定位不准，迟缓。所以要想平滑一些。

不过这些200多的伺服，扭矩都挺大，也有带减速的。不过精度不知道怎么办，能再算法上控制吗？你倾向于用步进还是伺服。做这样玩具级别的。但是最好提高精度和速度。

longleg 发表于 2011-6-15 13:14:04

Wind2100,我刚才看了一下你给的图片的机械手臂的视频，就是用我说的200左右航模级别的伺服舵机做的，我看速度和平滑度还可以。

longleg 发表于 2011-6-15 20:33:46

国内做舵机的，那个品牌比较不错，辉胜/春天/大谷？选个舵机也不错，哈

longleg 发表于 2011-6-16 20:43:23

看了一下，舵机就一个速度啊，纠结，又想用步进电机了。哪位大哥支个招，谢啦

wind2100 发表于 2011-6-20 18:47:38

玩 用啥都可以 玩就是练技术嘛

FDSOFT 发表于 2011-6-20 19:27:07

回复【楼主位】longleg
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http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4801036&bbs_page_no=1&search_mode=3&search_text=FDSOFT&bbs_id=9999

ARWEI 发表于 2011-6-20 22:24:16

呵呵..一个最基本的概念是加速度.电机的速度从零开始,慢慢地沿线性递增,接着匀速运行.需要停止,沿相反过程降速...

我觉得你是这个概念没有搞清楚.如果这点明白了,一切都很明了.你需要低成本.实现平稳.无抖动.10元钱一个步进电机就可以满足你的需求

这跟伺服不伺没有任何关系.如果伺服的加速度很大很大.也不可能平稳的.初中物理的知识.

如果单单以满足你所描述的需要为前提,我觉得你至少需要掌握以下方面的知识,并且需要有实践的经验:

模拟和数字电路,单片机,再加一些算法.电路基础.机械设计软件,常规的机构设计,比如减速机构.蜗杆机构等.如果零件不处协加工,

还需要机械加工的知识.呵呵.看到这里.想放充了没有?

longleg 发表于 2011-6-21 09:18:34

楼上，我看明白了，其实这几天一直在查资料。也基本上锁定用舵机来制作原型。你提供的这些很有用，谢谢你的建议！谢谢大家！

韩晨安 发表于 2013-6-13 09:28:20

longleg 发表于 2011-6-15 11:23 static/image/common/back.gif
回楼上，我没有机械手臂，我打算全都自己做，哪怕弄它两年，可能遭大家笑话，无知者无谓吧。

步进、伺服都 ...

哥们 求加QQ937739823交流机械手臂 我也在做这个

lghtjpu 发表于 2013-6-13 10:37:36

两年过去了，楼主的机械臂做的怎样了？
最近也想搞个舵机的手臂玩下

chestert 发表于 2014-10-10 15:53:15

lghtjpu 发表于 2013-6-13 10:37
两年过去了，楼主的机械臂做的怎样了？
最近也想搞个舵机的手臂玩下

同问！！！！！！！！

yqz2014 发表于 2014-10-28 22:00:44

顶楼上，同问啊~~~刚开始接触机械手~~~{:3_49:}
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