AirPig 发表于 2011-5-23 16:57:29

即将发布的iFLY-G2导航系统用户手册，先发到这里给大家看看，提点意见

这是我们团队在无人机的应用背景下开发的导航系统，已经成功应用在固定翼和旋翼无人机等（具体见文档吧），希望大家从用户的角度出发对这个文档提提意见，比如有什么写的不好的地方或者有什么设置不太人性化，先谢啦。顺便让大家关注一下我们iFLY团队的网站ifly-uav.com，马上要改版了。

点击此处下载 ourdev_642299RW0JMA.pdf(文件大小:2.30M) (原文件名:iFly-G2用户手册.pdf)

忘了加几个图，这是最新版，大家下这个：
点击此处下载 ourdev_642301C1Q5P8.pdf(文件大小:2.36M) (原文件名:iFly-G2用户手册.pdf)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_39/ourdev_642300RB4SAY.jpg
(原文件名:20110521485.jpg)
1        概述
    iFLY-G2（简称G2）是小型六自由度组合导航系统，提供GPS/INS、AHRS/DR两种组合导航模式。G2包含三轴陀螺、三轴加速度计、三轴磁场计、GPS模块、气压高度计、空速计和温度计，提供实时的姿态角、三维角速率、三维位置、三维速度、三维加速度、前向气流速度和UTC时间等信息。
        G2为各种航行器的稳定和控制提供精确和全面的测量信息。G2提供GPS/INS、AHRS/DR两种组合导航模式，在GPS信息有效时，自动切换到GPS/INS组合导航模式，提供50HZ的位置、速度、姿态等信息；在GPS信息无效时，自动切换到AHRS/DR模式（包含航位推算的姿态航向参考系统）。
2        特点
        可靠的姿态测量。GPS/INS组合导航保证载体处于机动的情况下，仍有可靠的姿态测量精度。改进的AHRS算法，有效减少震动加速度和干扰磁场对姿态测量的影响。
        灵敏的位置、速度响应。G2的GPS/INS组合导航模式，使用16阶的扩展卡尔曼滤波对三轴陀螺、三轴加计、三轴磁场计、GPS、气压高度的信息进行融合，同时具有INS的高带宽和GPS高精度的优点。
        双组合导航模式。G2是GPS/INS和AHRS/DR组合导航的结合体，自动根据GPS的有无进行切换，保证了导航的可靠性。
        信息融合单元。G2根据用户提供的位置信息、速度信息、姿态信息自动和INS融合，此功能使G2和DGPS、定向天线、视觉、里程计等外部传感器信息融合。
        灵活的协议。G2可自由选择需要输出的数据，包括姿态、角速度、位置、导航系速度、载体系速度、导航系加速度、载体系加速度、空速、气压高度、GPS位置、卫星个数、GPS时间等导航信息，并可设置50Hz、25Hz、10Hz、5Hz、1Hz的数据输出频率。
        任意的安装方式。G2可以以任意的安装角度、任意的位置安装的载体上，G2根据用户提供的安装信息，自动校正安装误差。
        方便易用的评估软件。G2的评估软件GI-Center，提供三维姿态控件、示波器等界面，直观的显示G2的运行状态。
        GI-Center提供磁场校正、安装校正等功能。
        GI-Center能记录G2的输出数据，并保存为Excel文档，方便数据分析。

余下的内容：技术细节 校正 安装 详见文档

AirPig 发表于 2011-5-23 17:01:48

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_39/ourdev_642300RB4SAY.jpg
(原文件名:20110521485.jpg)

AirPig 发表于 2011-5-23 17:04:37

相机不好，大家先凑合着看，迟些发布正式版，照片重新拍

lixupeng 发表于 2011-5-23 18:20:47

惯性导航^_^

fsclub 发表于 2011-5-23 19:01:37

好像很强大的样子。

g921002 发表于 2011-5-23 23:23:27

性能看起來不錯!!

121212 发表于 2011-5-24 00:11:17

请问lz ，这东西 有什么用处？

g921002 发表于 2011-5-24 01:06:52

回复【6楼】121212
请问lz ，这东西 有什么用处？
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你知道飛機姿態、位置、速度，那不就能去控制飛機了?

fsclub 发表于 2011-5-24 08:03:12

要是有自控程序就更强大了

majianjia 发表于 2011-5-24 11:45:05

支持～

AirPig 发表于 2011-5-24 12:27:22

回复【6楼】121212
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我们用于无人机

AirPig 发表于 2011-5-24 12:29:17

回复【8楼】fsclub绿林好汉
要是有自控程序就更强大了
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控制在另一个模块（飞控）中实现，这是导航，只管测量，其余的事，比如飞行控制和飞行管理，它不理会

comway 发表于 2011-5-24 13:10:11

接头怎么像油管

AirPig 发表于 2011-5-24 20:37:14

回复【12楼】comway移动狗
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那两个接头分别的空速管和静压管

ppa2001 发表于 2011-5-24 20:58:04

外形满不错的，有机会防一个~ 这个售价多少？

hncjs 发表于 2011-5-24 21:32:01

不错看看了
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