网上看到的袖珍四轴飞行器 很给力
以前看到有人贴过图片的，这是全资料。http://v.youku.com/v_show/id_XMjY1NjQ3NTAw.html 视频链接
它的主要特点有：
STM32 Cortex-M3 CPU
3轴加速度计
1轴/2轴陀螺仪
Nordic 2.4GHz 射频通信芯片
电动机，螺旋桨和银辉（Silverlit）X翼模型飞机的电池
这架直升机是通过PC机上运行的Python程序控制的，我们实际上用一个游戏机的蓝牙手柄来操纵它。
疯狂直升机四轴飞行器详述
像承诺过的那样，我们要在这里公布疯狂直升机（也是我们第一架四轴飞行器）的更多信息。
该系统的主要架构如下：http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_39/ourdev_641076N7TCHR.png
(原文件名:5gs2f0.png)
疯狂直升机的高层次系统图。
直升机本身是围绕CPU组织起来的。CPU的任务是读取物理传感器（陀螺仪和加速度计）的测量结果，给出控制信号控制电机，让直升机保持稳定。通过一个控制反馈回路，CPU每秒能够对电机发送250次调节转速的指令。无线通信的带宽需求很低，仅仅需要发送操作命令和接受遥测数据。CPU上运行的程序可以通过无线通信更新。
控制和遥测程序在电脑上运行，控制程序从手柄读取输入，然后向直升机发送命令。我们也有调节直升机上控制参数的程序模块，并且会记录下传感器的测量结果，方便调整控制回路。
所有这些开发工作在Windows或linux系统上完成。事实上有三个人同时在这个项目上工作，两个人在Linux上工作，剩下一个人主要使用Windows。利用自由/开源软件（FLOSS，Free/Libre and Open Source Software）许可对提高工作效率非常有帮助。我们主要使用GCC编译器编译直升机程序，GNU（ GNU's Not Unix，一个包含了递归的缩写！GNU Linux工程是为与可复制﹑修改﹑和重新分配的源代码一起的类Unix操作系统的发展而建立的。）建立我们的工程，Mercurial（一个轻量级的分布式版本控制系统）管理我们的源代码，与直升机之间的通讯采用python/pyusb（一个python上的USB通讯软件库）。所有这些软件都能在linux和windows系统间来回无缝切换，使这个项目的管理变得容易许多。
电动机之间的距离（X轴和Y轴方向）大约有8cm，整个飞行器的重量只有20g。
电路板顶面的细节
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_39/ourdev_641077JYLNV4.png
(原文件名:6ngof4.png)
疯狂直升机电路板顶面细节
电路板顶面包含了传感器和控制/通讯电路。
JTAG/串行接口用来向处理器编程，传送debug信息。
CPU是STM32 Cortex - M3。时钟设定为内部振荡器64MHz。
2轴X-Y陀螺仪InvenSense IDG500。它的模拟信号输出连接到CPU的模数转换器。
Z轴陀螺仪InvenSense ISZ500。和X-Y陀螺一样，模拟信号输出连接到CPU的模数转换器。
2.4GHz的射频通信基于Nordic的nRF24L01 芯片。它实际上是一个通过SparkFun出售的带接口电路板，通过SPI端口连接到CPU。
3轴加速度计是Bosch SMB380。它通过I2C总线连接到CPU。
电路板底面的细节
疯狂直升机电路板底面细节
这里没有什么特别之处，除了一小块电池通过胶带粘在电路板底面。这些电池来自一架Silverlit x-twin模型飞机，允许我们的直升机飞行4.5分钟。
电池下方的电路细节
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_39/ourdev_641078RYB8I2.png
(原文件名:h1bd1l.png)
在电池下方是供电电路和功率控制电路。
充电插座连接外界的5V电源，给电池充电
电源开关切换直升机的电源供应（连接器/充电电池）
5V升压电路将3～4V的电池电压升压到5V。
两个3.3V线性稳压器，从5V电压降压输出3.3V电压。数字和模拟3.3V供电电压相互独立。这是为了减少对模拟器件的噪声干扰（两个陀螺仪，设计中很重要的一部分）。
最后，在四个侧边正中有电动机的驱动晶体管。电能从PCB梁的顶部和底部布线传送，为电动机提供能量。
值得一提的是，我们在3.3V稳压器右边放置了电池充电芯片，这是一片常用的MAX1555，它工作的很好。
使用升压电路的目的在于在电池的基础上提供更加稳定的供电，在电池即将耗尽，电压开始下降时它特别有效，同时还能够减小电机驱动电路带来的噪声。但是说到底这些芯片使用2.8V线性稳压器供电就能工作，因此我们计划在下一个版本中取消升压电路，同时还打算把无线通讯模块也集成到电路板上。
电动机和螺旋桨都来自Silverlit x-twin模型飞机，它们直接由电池电压供电。 不好意思图贴错了 图呢图呢？？？ 回复【2楼】arokh圆圆的饭团
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现在图看见了吗？ 記號 很好玩，呵呵，可否拜见观摩？ 回复【5楼】Mr_jdGu
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实在不好意思 我是从网上转载的 我正准备自己做完工后一定共享 http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4734416&bbs_page_no=1&search_mode=4&search_text=flyunlimit&bbs_id=9999 加表在电动转动时，会使其波形非常乱，甚至失去指向性，是这样的吗？ 请问下,电机的型号和桨的型号是什么????!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
我也想看一下能不能做...................... 太牛了，很有意思 很感兴趣，楼主动手了吗？ 回复【11楼】zlo007
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正在研究电调 我做的估计没那么小 回复【9楼】BadGuy
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电动机，螺旋桨和银辉（Silverlit）X翼模型飞机的电池
做这么小的 有点难度 我觉得先做大点的然后瘦身O(∩_∩)O哈！ mark mark 很感兴趣 ，等着看楼主的实物 真强~~~ 回复【12楼】rocky-zou
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给你个提议，这个小四轴的电调可以不用专作，以减轻整机重量，用CPU风扇、或显卡风扇改即可，这种风扇内自带驱动器的。 马达是有刷的？ 回复【18楼】zlo007
给你个提议，这个小四轴的电调可以不用专作，以减轻整机重量，用cpu风扇、或显卡风扇改即可，这种风扇内自带驱动器的。
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又一个以为风扇就能飞的家伙
回复【19楼】zhengrob
马达是有刷的？
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空心杯电机。就是老手机、BP机里的振动电机 回复【20楼】flyunlimit 飞行无极限
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这种有刷电机可靠性会差些。 请问那个电机什么型号的啊?? 强悍。。。。 这么小的四轴用的肯定是直流电机，那么就用不上电调了吧
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