PID参数的标定实验失败，苦恼中
看了fsmcu的实验过程，也想学习一下，但有许多地方搞不明白原文：http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=936512&bbs_page_no=1&bbs_id=1000
我按照楼主的说法做实验，折腾了一夜也没个结果，苦恼中。
我的加热设备是一个500w的电热块，被加热的设备是一个约3斤重的铝块；
也用MAX6675采集温度，用可控硅控制加热，通过串口将数据输出到电脑查看工作曲线；
也是5秒钟计算一次PID,定时器10ms中断一次，5秒钟中断500次；
通过计算得出5秒钟要导通的次数来控制加热量；
以上跟楼主做实验的设备原理基本上是一样的；
源程序如下：
struct pid
{
float sp;
float pv;
float errk;
float errk_1;
float errk_2;
float sum;
float kp;
float ki;
float kd;
float Last_Out;
};
struct pid ppid;
//PID计算
void PID_Cal(void)
{
float pterm,iterm,dterm;
//把当前的温度和设定的目标温度定义好
ppid.pv = f_temp; //当前温度
ppid.sp = 110; //设定的温度
ppid.kp = 200; //先求临界震荡
ppid.ki = 0;
ppid.kd = 0;
//PID数学模型
//u(t) = kp * e(t) + ki * + kd *
ppid.errk = (float)(ppid.sp - ppid.pv); //偏差 = 设定温度 - 当前温度
pterm = ppid.kp * ppid.errk; //比例系数 * 偏差 kp * e(t)
ppid.sum += ppid.errk; // e(1) + e(2) + ....+ e(t)
iterm = ppid.ki * ppid.sum; //ki *
pid_sum = ppid.sum;
dterm = ppid.kd * (ppid.errk_1 - ppid.errk_2); //kd * 这里与楼主源程序有点区别，源程序是(ppid.errk - ppid.errk_1)
ppid.Last_Out = pterm + iterm + dterm; //u(t) = kp * e(t) + ki * + kd *
ppid.errk_2 = ppid.errk_1;
ppid.errk_1 = ppid.errk;
if(ppid.Last_Out > SampleT)
ppid.Last_Out = SampleT;
else if(ppid.Last_Out < 0)
ppid.Last_Out = 0;
sprintf(tx_buf,"%5.2f\n",f_temp);//输出测量的数据
v_sent_uart1_str(tx_buf,0);
}
开始试验，
我要控制达到的温度是110，而我实验比例调节时（Pi,Pd=0），只有KC = 200时，才会震荡，而KC低于70时，温度根本达不到设定的110，楼主的9.3是怎么来的？当kp=9.3时，当温度接近设
定温度时，如相差2度，则pterm = ppid.kp * ppid.errk=9.3*2=18.6，也就是每五秒钟只导通18.6/500*5=0.186秒？可能我理解的不对，可不知道错在哪里。
我试验的数据如图，我的图形远没有楼主的那么平滑。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_39/ourdev_640456BZ7EYF.JPG
(原文件名:临界震荡.JPG)
根据数据我计算的PID参数：
振荡周期为：Pc=51*5=255
T=5s
Td=0.12Pc=30.6
Ti=0.5Pc=127.5
Kp=0.65KC=130
Kd=Kp*Td/T=795
Ki=Kp*T/Ti=5.1
把这些数据带到程序中，结果一运行，温度到180度都没停下，吓得我赶紧断了电。
另，关于pi的算法，根据公式ki * ，我从最低温加热到设定的温度，这个值会很大，我的达到了几千，再小的Ki与他相乘也会变得
很大，是这样计算的吗？
求高人指点一下我。 如果觉得积分太大，那么就设上限
还有就是，当error比较大的时候，可以取消积分计算，因为这时候积分对系统调节没什麽好处。接近给定的时候，积分才能发挥本身意义。这个做法称为积分分离。
我太天才了，一年前学的东西居然还记得。。。。。。 是不是就是说，在温度接近设定值时，再开始PID计算呢？前边就一直满幅度的加热就可以了？ 温度这种大滞后的控制对象，不适合使用PID控制的……………… 那么做也是完全可以的，因为那样只相当于把系统原本的初始温度提升罢了。
但是嘛，怎么说呢，最近头疼怎么糊弄检查毕设的那些老头们。。。那样做就不是完整的闭环控制了，理论上不好看
虽然什麽什麽啊，都是殊途同归，但是一说闭环，就妥了，一提开环，就不妥了。要么就前馈，可是这么做不算前馈
此刻怎一个囧字了得。 收藏 你好 有联系方式吗？ 请留下方便一起讨论
页:
[1]