Ian11122840 发表于 2011-5-16 17:00:51

看不少人用商品电调玩四轴的，想问下和I2C电调相比，真的差不多吗？

有人说用商品电调，无法快速响应：

“
用商品化电调还是 I2C 电调？ 
我一开始的四轴采用的就是商品电调，原因很简单，自己焊 I2C电调多麻烦啊，还是用买的
现成的省事。但随着后面深入做下去，发现这 2 种电调的差异还是很大的。 
对于我开始的商品电调，由于里面自带的 PID 控制器。严重影响了转速的快速反应。这就造
成了对于四轴稳定性之一的“自动悬停”基本无法做到了。由于自动悬停的首要要求就是在
四轴倾斜时能够在最短时间内自动回到水平位置， 这就要求马达转速在四轴有倾斜时需要加
快，而到快回到平衡位置时需要降下来。商品电调里的 PID 恰好阻止了这个的发生。转速上
去可以，想要马上降下来？没门！我试验的结果就是一旦转速上去了，想要降下来，等 0.2
秒吧。即使这段时间里通知电调降低转速也没效果。带来的后果就是四轴一旦倾斜后就会不
可控地晃来晃去，好像抬轿子。 
 
这并不是说不能用商品电调飞四轴。完全可以飞，而且也可以飞的很稳。从旁观者眼里看这
2 者区别并不是很大，而对操作者来说，差别是相当大的。商品电调的四轴基本好像是当年
赖特兄弟发明的飞机，所有操作都要操作者来处理，包括方向飞行后的机身偏转修正。而用
I2C电调的四轴就好像 F22，相当智能，操作起来很容易。 
 
对 PI 参数来说，商品电调和 I2C电调主要差别在 I 参数上。商品电调的 I 参数不能大，否则
就会变成一个“飞行轿子” ，而 I2C 电调就没有这个问题，它的高响应速度可以适应大转速
变化。 
 
”


但是我看很多成品四轴，甚至商家卖的四轴都是用的商品电调（例如XXD30A+2212KV1000电机）

我也想用商品电调（I2C自己做太麻烦了），所以想问下先驱的大虾们，到底有多少区别？

majianjia 发表于 2011-5-16 17:07:24

我也是看过上面那段话，是前版主写的一篇四轴DIY总结里的。所以才对商品电调有顾虑。
但是又看过，商品电调也可以承受几百HZ的PWM频率，调整速度应该不是问题，就怕里面的PID会影响…
不过看KK四轴的，全都是用商品电调的，也能飞得很好，而且不会带来IIC总线太大的问题，对电机的适应能力也更好…

ququ625 发表于 2011-5-16 17:12:10

http://v.youku.com/v_show/id_XMjYxNjQ2MTY4.html 用商品电调的飞控。电调好盈飞腾

Ian11122840 发表于 2011-5-17 08:45:18

回复【2楼】ququ625
http://v.youku.com/v_show/id_xmjyxnjq2mty4.html 用商品电调的飞控。电调好盈飞腾
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是啊，貌似不错啊
操作手感也很好吗？我看航模店里卖的四轴也是用的PWM电调

ququ625 发表于 2011-5-17 09:08:55

手感很好。
MINI 四轴飞行器飞出窗外绕柱环行
http://v.youku.com/v_show/id_XMjY2OTcxODk2.html

okARM 发表于 2011-5-17 09:23:58

商品电调不是都有PID的，除非有恒速功能的电调

gale 发表于 2011-5-17 09:27:47

误区啊。。。

1500元以下的商品电调，根本没有PID。。。连P都没有，何谈ID？
我的经验是商品电调使用挺好的，PPM的信号控制速度也挺快的，目前最低档的KK飞控，也达到了300HZ的控制频率，其所谓的时延问题最主要还是在电机和桨的惯性上。I2C没有看出有明显的必要。

Ian11122840 发表于 2011-5-17 09:37:16

回复【6楼】gale
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我也觉得是误区啊，因为我实测商品电调并没有延时的（至少没有能观察得出的延时）


最小的控制速度应该是20ms，也就是50HZ的控制频率，因为PPM周期就是这样大的，不可能更小了

ququ625 发表于 2011-5-17 09:45:23

kk输出驱动电调频率好像是190hz,用示波器看的。我发的视频上的飞控输出是400hz也可以设定为250hz.电调好盈飞腾可以用440hz都行。

Ian11122840 发表于 2011-5-17 10:17:14

舵机的20ms信号怎么能会是440hz呢？

看这个帖子，2个信号的间隔至少有20ms，难道可以设置为更小？没试过~~

http://blog.ednchina.com/Galee/2026671/message.aspx

ququ625 发表于 2011-5-17 10:21:42

可以灌更高的频率，不信你可以自己试验。舵机现在也可以接受200多hz的信号，高了会抖舵。

ququ625 发表于 2011-5-17 10:22:09

实践出真知。

Ian11122840 发表于 2011-5-17 11:33:55

回复【10楼】ququ625
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也就是说2ms信号脉宽，但是间距周期变小对吧~~

强悍~~第一次听说还能这么玩的，那估计就更没有问题了

fsclub 发表于 2011-5-17 11:55:22

20ms是一帧的时间，包含其它通道
2ms是每个通道对应该的宽度，也就是说，可以接受的控制频率在500HZ左右。

gale 发表于 2011-5-17 16:56:36

回复【13楼】fsclub绿林好汉
20ms是一帧的时间，包含其它通道
2ms是每个通道对应该的宽度，也就是说，可以接受的控制频率在500hz左右。
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胡子说的是正解。 舵机的PPM信号是高脉宽在900~2100us的信号，至于频率是多少，不是很要紧，一般接收机按照50HZ左右的信号发这个脉宽，但是四轴飞控可以按照更高的频率。以2100us的极限来看，最高频率可以达到接近500HZ

ququ625 发表于 2011-5-18 08:55:28

所以不要迷恋I2C电调了。

59hang 发表于 2011-5-18 13:59:12

不知道有没有人试过(KK没有加速度传感器除外),在任一方向把飞行中的四轴打到倾斜45度后把摇竿迅速回中,四轴会迅速的回到平飞而基本不过调整和振荡,我在MK2.0试过可以做到,在另一款四轴上试则向相反方向翻个跟头.也不知是什么地方的差异.

fsclub 发表于 2011-5-18 14:01:24

回复【16楼】59hang
不知道有没有人试过(kk没有加速度传感器除外),在任一方向把飞行中的四轴打到倾斜45度后把摇竿迅速回中,四轴会迅速的回到平飞而基本不过调整和振荡,我在mk2.0试过可以做到,在另一款四轴上试则向相反方向翻个跟头.也不知是什么地方的差异.
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陀螺的感度太大？

Ian11122840 发表于 2011-5-18 15:53:58

回复【17楼】fsclub 绿林好汉
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看样子很像是PID控制的KP过大，KD过小的原因，引起大量超调

chris2000 发表于 2012-3-30 01:03:01

商品电调用的是PWM控制的吗？？

zhengxg1990 发表于 2012-3-30 11:54:40

PPM信号看的是高电平的时间嘛，所以单个通道的周期可以小很多的啊。

仇先天 发表于 2012-9-12 19:29:58

额，来学习的

xly2014 发表于 2014-11-5 11:12:53

商品电调 四轴 I2C电调 相比
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