无刷电机转起来了，但是启动时常卡死，请大家谈下自己的启动策略和经验
首先非常感谢墨鸢大侠的电调攻略！我的程序也是参考德国程序，做了精简。下面是启动函数和主函数。
void Anwerfen(unsigned char pwm)
{
unsigned long timer = 300,i;
DISABLE_SENSE_INT;//&关中断
PWM = 50;
SetPWM();
Manuell();
_delay_ms(200);
PWM = pwm;
SetPWM();
while(1)
{
for(i=0;i<timer; i++)
{
_delay_us(100);
}
timer-= timer/15+1;
if(timer < 25) return;
Manuell();
Phase++;
Phase %= 6;
if(SENSE)
{
PORTA ^= 0x80;
}
}
}
int main (void)
{
PortInit();
TimerInit();
ADCmpInit();
ADMUX = 1;
Anwerfen(10);
Phase--;
PWM=255;
SetPWM();
SENSE_TOGGLE_INT;
ENABLE_SENSE_INT;
sei();
while(1);
}
启动的换向时间受PWM占空比、“timer-= timer/15+1;”、“_delay_us(100);”、“timer=300”和电机特性的影响。同样的程序换了个不同的电机就不一定能启动了。请问各位你们是怎么确定这些参数的，有什么经验，不要说完全的瞎试凑哦。或者有其他的好一点的启动方法不，我看了一些别的，好像是又复杂又没什么优势。有没有能够带任意负载启动的方法？谢谢了！我看到TI有篇文档用TMS320F240做的，在3.2.7节讲到启动算法，但得获得转动惯量和转矩等参数。看的有点不太懂，后边的程序是用汇编写的好长，我只会看C的，无奈。我传上来各位高手看先具体是怎么做的。
Implementation of a Sensorless Speed Controlled Brushless DC driveourdev_637716SO8K3D.pdf(文件大小:235K) (原文件名:bpra072.pdf) 怎么没人回答啊，自己顶一个。 不是那么简单吧。这程序。 回复【2楼】NE555
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完整程序在这里，改成了M16的。最精简版，去掉电流检测部分，只剩启动和运行两部分了。
环境:ATMEGA16，主频16M，编译器WINAVR。
新手入门电调的可以参考这个程序，不用上来就看那个庞大的程序了。
哪位路过的能不能顺便回复一下呗，发表下意见啊，这么问题应该不菜吧！谢谢了！
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#define PWM_C_ON{TCCR1A = 0x81; TCCR2= 0x41; PORTD &= ~(1<<7 | 1<<4);}
#define PWM_B_ON{TCCR1A = 0x21; TCCR2= 0x41; PORTD &= ~(1<<7 | 1<<5);}
#define PWM_A_ON{TCCR1A = 0x01; TCCR2= 0x61; PORTD &= ~(1<<5 | 1<<4);}
#define PWM_OFF {TCCR1A = 0x01; TCCR2= 0x41; PORTD &= ~(1<<7 | 1<<5 | 1<<4);}
#defineSTEUER_A_H {PWM_A_ON}
#defineSTEUER_B_H {PWM_B_ON}
#defineSTEUER_C_H {PWM_C_ON}
#defineSTEUER_A_L {PORTB &= ~(1<<6 | 1<<7); PORTB |= 1<<5;}
#defineSTEUER_B_L {PORTB &= ~(1<<5 | 1<<7); PORTB |= 1<<6;}
#defineSTEUER_C_L {PORTB &= ~(1<<5 | 1<<6); PORTB |= 1<<7;}
#defineSTEUER_OFF {PORTB &= ~(1<<5 | 1<<6 | 1<<7); PWM_OFF;}
#define SENSE_A ADMUX = 0;
#define SENSE_B ADMUX = 1;
#define SENSE_C ADMUX = 2;
#define ClrSENSE ACSR |= 0x10
#define SENSE ((ACSR & 0x10))
#define SENSE_L (!(ACSR & 0x20))
#define SENSE_H ((ACSR & 0x20))
#define ENABLE_SENSE_INT {CompInterruptFreigabe = 1;ACSR |= 0x0A; }
#define DISABLE_SENSE_INT {CompInterruptFreigabe = 0; ACSR &= ~0x08; }
#define SENSE_FALLING_INT ACSR &= ~0x01
#define SENSE_RISING_INT ACSR |= 0x03
#define SENSE_TOGGLE_INT ACSR &= ~0x03
volatile unsigned char Phase = 0,ShadowTCCR1A = 0;
volatile unsigned char CompFreigabeTimer = 100;
volatile unsigned char CompInterruptFreigabe = 0;
volatile unsigned char PWM=0;
void PortInit()
{
DDRA=0xf0;
PORTA=0xf0;
DDRB=0xe0;
PORTB=0xfb;
DDRD=0xb2;
PORTD=0xff;
PORTB &= ~((1<<5) | (1<<6) | (1<<7));//初始化置低N管电平引脚
PORTD &= ~((1<<7) | (1<<5) | (1<<4));//初始化置低P管PWM引脚
PORTA |= 0xf0;//PORTA高4位接测试用LED
}
void TimerInit()
{
//TCCR2=0x69;//8位相频修正，32KHz
TCCR2=1<<WGM20 | 0<<WGM21 | 1<<CS20;//1<<COM21 | 0<<COM20 | ;
TCNT2=0;
OCR2=0;
TCCR1A=0<<WGM11 | 1<<WGM10;//1<<COM1A1 | <<COM1A0 | 1<<COM1B1 | <<COM1B0
TCCR1B=0<<WGM13 | 0<<WGM12 | 0<<CS12 | 0<<CS11 | 1<<CS10;
TCNT1=0;
OCR1A=0;
OCR1B=0;
}
void ADCmpInit()
{
SFIOR=1<<ACME;
}
SIGNAL(SIG_COMPARATOR)
{
unsigned char sense = 0;
PORTA &= ~(1<<6);
do
{
if(SENSE_H) sense = 1; else sense = 0;
switch(Phase)
{
case 0:
STEUER_A_H;
if(sense)
{
STEUER_C_L;
TCNT2 = 1;
SENSE_FALLING_INT;
SENSE_B;
Phase++;
}
else
{
STEUER_B_L;
}
break;
case 1:
STEUER_C_L;
if(!sense)
{
STEUER_B_H;
TCNT2 = 1;
SENSE_A;
SENSE_RISING_INT;
Phase++;
}
else
{
STEUER_A_H;
}
break;
case 2:
STEUER_B_H;
if(sense)
{
STEUER_A_L;
TCNT2 = 1;
SENSE_C;
SENSE_FALLING_INT;
Phase++;
}
else
{
STEUER_C_L;
}
break;
case 3:
STEUER_A_L;
if(!sense)
{
STEUER_C_H;
TCNT2 = 1;
SENSE_B;
SENSE_RISING_INT;
Phase++;
}
else
{
STEUER_B_H;
}
break;
case 4:
STEUER_C_H;
if(sense)
{
STEUER_B_L;
TCNT2 = 1;
SENSE_A;
SENSE_FALLING_INT;
Phase++;
}
else
{
STEUER_A_L;
}
break;
case 5:
STEUER_B_L;
if(!sense)
{
STEUER_A_H;
TCNT2 = 1;
SENSE_C;
SENSE_RISING_INT;
Phase = 0;
}
else
{
STEUER_C_H;
}
break;
}
}
while((SENSE_L && sense) || (SENSE_H && !sense));
}
void Manuell(void)
{
switch(Phase)
{
case 0:
STEUER_A_H;
STEUER_B_L;
SENSE_C;
SENSE_RISING_INT;
break;
case 1:
STEUER_A_H;
STEUER_C_L;
SENSE_B;
SENSE_FALLING_INT;
break;
case 2:
STEUER_B_H;
STEUER_C_L;
SENSE_A;
SENSE_RISING_INT;
break;
case 3:
STEUER_B_H;
STEUER_A_L;
SENSE_C;
SENSE_FALLING_INT;
break;
case 4:
STEUER_C_H;
STEUER_A_L;
SENSE_B;
SENSE_RISING_INT;
break;
case 5:
STEUER_C_H;
STEUER_B_L;
SENSE_A;
SENSE_FALLING_INT;
break;
}
}
void SetPWM()
{
unsigned char tmp_pwm;
tmp_pwm=PWM;
OCR1A=tmp_pwm;
OCR1B=tmp_pwm;
OCR2=tmp_pwm;
}
void Anwerfen(unsigned char pwm)
{
unsigned long timer = 300,i;
DISABLE_SENSE_INT;//&关中断
PWM = 50;
SetPWM();
Manuell();
_delay_ms(200);
PWM = pwm;
SetPWM();
while(1)
{
for(i=0;i<timer; i++)
{
_delay_us(100);
}
timer-= timer/15+1;
if(timer < 25) return;
Manuell();
Phase++;
Phase %= 6;
if(SENSE)
{
PORTA ^= 0x80;
}
}
}
int main (void)
{
PortInit();
TimerInit();
ADCmpInit();
ADMUX = 1;
Anwerfen(10);
Phase--;
PWM=255;
SetPWM();
SENSE_TOGGLE_INT;
ENABLE_SENSE_INT;
sei();
while(1);
}
点击此处下载 ourdev_638198OT15K3.rar(文件大小:1K) (原文件名:main.rar) ATMEGA16接线图，用的现成的最小系统版，没画protel了，H桥和德国的一样的N、P管的。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_39/ourdev_638200NIK4AC.jpg
(原文件名:QQ截图未命名3.jpg) 就我现在的理解，起动想不经过测试用一个程序起动不同的负载或是不同电机，不 同电压，还无法做到。
无刷无感在起动时是完全的盲操作，基本不知道电机处于一个什么位置。
MK的Anwerfen（）我想也应该是经过测试的，用于他们的那个电机估计效果应该不错。
但我现在应用在硬盘电机，基本不管用。
要自己写测试的程序，测试电机。反正也挺麻烦的。
我现在也有许多问题搞不错。 谢谢楼主的程序。
可以说也是很长的。
估计有三百行啦。
如果是自己写还可以理解。别人写的就有点困难啦。
可否苛求楼主编写一点注释。
最好写出流程。
一来方便这里的新手。
二来方便楼主维护程序。
因为小弟真的看不懂。 不知道商业电调是怎么能适应不同电机启动的
好像现在国内杂牌电调的启动适应性也已经很好了 电路上都是外在的应该没有太多问题
我想主要还是在软件上
起动这一块是个关键啊！
现在我也在想不同的起动方法，不过还没有什么好的思路 如果开环启动正常，进入闭环卡死，我是这样理解的。开环的时候效率低，转速也低，进入闭环稳定后的转速在相同占空比下相对开环是比较高的。那么从开环进入闭环就会有一个加速的过程。实际上上从开环进入闭环的加速度是一定的，如果开环与闭环的速度相差太大，那么对应的加速度也就会很大，当这个加速度超过实际加速度时久会出现失步的情况，甚至是卡死。这个时候往往你用手帮一把电机，他就会进入闭环。解决问题的办法我觉得有两个，一个是开环启动时，把换相延时设得低一些;另一个就是将进入闭环后的PWM占空比设得相对开环时低一些。 我也是正在学习无刷的驱动，也不知道怎么解释，希望对你有帮助。 谢谢楼上几位的回答。但都没给出使用的方法。希望对无传感器无刷电机的启动有深入研究的老师能发表下想法。我更想了解除了三步法之外的算法。谢谢了！ mark 请问楼主的问题解决了吗？ 我也碰到同样的问题啊，哎，同问为什么商业电调能适应那么多电机啊 按个爪印 发一个论文，希望对lz有用，也希望大家共同解决~ 无刷电机控制有速度环和电流环，我觉得可以在电流上做点文章。。。 mark!!!学习
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