一直都只是回答疑问,这次也提供点稍微有用的资料吧:一小条步进电机加速可用的曲线
250~3500Hz的,对应 2 细分使用,差不多好用了,用的AVR,比较器方波就可以了,每步直接改,不用像PLC那样每个频率再走几拍,所以加速很快,也很有力:)曲线表=
{
32000,27352,21959,17755,14987,13241,12003,11065,10321, 9711,/*10*/
9200, 8762, 8383, 8049, 7753, 7488, 7248, 7031, 6832, 6649,/*20*/
6480, 6324, 6179, 6043, 5917, 5798, 5686, 5580, 5480, 5386,/*30*/
5296, 5211, 5129, 5052, 4978, 4907, 4840, 4775, 4712, 4653,/*40*/
4595, 4540, 4486, 4435, 4385, 4337, 4291, 4246, 4203, 4161,/*50*/
4120, 4080, 4042, 4005, 3969, 3933, 3899, 3866, 3834, 3802,/*60*/
3771, 3741, 3712, 3684, 3656, 3629, 3602, 3576, 3551, 3526,/*70*/
3502, 3478, 3455, 3432, 3410, 3388, 3367, 3346, 3326, 3306,/*80*/
3286, 3267, 3248, 3229, 3211, 3193, 3176, 3159, 3142, 3125,/*90*/
3109, 3093, 3077, 3061, 3046, 3031, 3016, 3002, 2988, 2974,/*100*/
2960, 2946, 2933, 2919, 2906, 2894, 2881, 2869, 2856, 2844,/*110*/
2832, 2821, 2809, 2798, 2786, 2775, 2764, 2754, 2743, 2733,/*120*/
2722, 2712, 2702, 2692, 2682, 2672, 2663, 2653, 2644, 2635,/*130*/
2626, 2617, 2608, 2599, 2591, 2582, 2574, 2565, 2557, 2549,/*140*/
2541, 2533, 2525, 2517, 2509, 2502, 2494, 2487, 2479, 2472,/*150*/
2465, 2458, 2451, 2444, 2437, 2430, 2423, 2417, 2410, 2403,/*160*/
2397, 2391, 2384, 2378, 2372, 2366, 2360, 2354, 2348, 2342,/*170*/
2336, 2330, 2324, 2319, 2313, 2307, 2302, 2296, 2291, 2286,/*180*/
}
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_39/ourdev_636739NN9AXV.JPG
(原文件名:111.JPG)
具体这个表怎么用起来可以参考下面这位网友的帖子:
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4440711&bbs_page_no=1&search_mode=4&search_text=ada1983&bbs_id=9999
其实电机的加速曲线形状不必要一定要符合网上的那些S形状啊,T型啊,关键要和电机特性相符,所以大电机,小电机的最佳加速曲线表肯定不一样,有时候能达到你的具体使用要求就可以了,除了极限情况,不必苛求。
最简单的曲线就是一条直线,每一步在分一分,也挺好使得:)
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增加说明:上面的曲线对付42,57,85,86的电机问题不大,电机再大点这条曲线可能稍快了,能用就行:) 再举例说明下吧:
3500Hz,运行400个脉冲,在曲线表中,3500Hz可以达到,所以加速脉冲为180个,减速对称,也是180,剩下40个脉冲匀速。
3500Hz,运行200个脉冲,电机根本运行不到3500Hz了,这200个脉冲对半分,100个加速,100个减速,电机能达到的速度就是表里第100个数据时的频率:) 感觉可行,谢谢 支持 mark 高手啊 建议楼主 用函数做成excel想怎么设置参数就怎么设置我就是这么做的 请问每个速度等级 不维持几步 就直接上去,不会失步? 楼主可以说下,这个表是怎么得来的,怎么用 回复【8楼】liukan
楼主可以说下,这个表是怎么得来的,怎么用
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同问 mark mmmarkk mark mark mark 回复【7楼】feifa2010
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对于小电机(42,57,85,86类),不会丢步,曲线基本符合电机的特性,如果感觉太快怕不稳定,每个频率走多步(两步应该就可以了,如果需要走多步,那说明电机选型可能不是太合适)就行了。自己做的曲线当然要比大部分PLC类的好,要不然怎么突出我等电工的优势呢:)
另:小声说下,上次有个应用的,用的130电机,50牛米的,直接带直径90mm,长度大约1米多的铁质送料辊,哥让它跑的比这条给你们的曲线还快,所以这条曲线应该够用了:)
回复【8楼】liukan
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根据电机的矩频特性大致曲线,自己做个公式算出来的,加了一定的修正:)
怎么用很简单啊,比如用个定时器发脉冲,要求最高频率2000HZ,这时先算出2000Hz在表中的位置(注意表直接是定时器值了,根据晶振求倒数即可),查表使得 曲线【x】 <2000Hz < 曲线【x+1】,然后就根据曲线表发脉冲,发了(x+1)个,速度到曲线【x】,再根据2000Hz时的定时器值发脉冲,就OK了。减速时没特殊要求倒过来用就行了。 对于小电机(42,57,85,86类),不会丢步,曲线基本符合电机的特性,如果感觉太快怕不稳定,每个频率走多步(两步应该就可以了,如果需要走多步,那说明电机选型可能不是太合适)就行了。自己做的曲线当然要比大部分PLC类的好,要不然怎么突出我等电工的优势呢:)
另:小声说下,上次有个应用的,用的130电机,50牛米的,直接带直径90mm,长度大约1米多的铁质送料辊,哥让它跑的比这条给你们的曲线还快,所以这条曲线应该够用了:)
再请教下。曲线固化在表格中。 那如果改变一次最高速度的话怎么办? 比如现在发20Khz 回复【16楼】feifa2010
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曲线对应的是 2 细分,2相或者四相电机,三相电机或者其它细分时,直接按照对应倍数将频率值成比例放大接行了(曲线表中数据是成比例减小)。
曲线表的最大速度 = 3500/400*60 = 525rpm,这是步进电机正常运行的速度,一般够用了:)
如果你那个20K对应的电机转速不超过 525rpm,那么也没问题,超过了就得将曲线表改改了。根据大致的图形,结合电机特性,自己算算重新做表就OK了:) 嗯,简易的可以这么做,能对付着转起来.
要想好的话,必须把电流环,位置环,和上面的曲线统筹考虑,那时就只有DSP可以来得及解算了.
要是STM32可以超频到150MHz应该也可以
这还只是单轴运动
要是多轴联动,那...... 回复【17楼】ada1983
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非常谢谢你的指点。 再问一下,这曲线是否比S曲线更有力 更快,个人感觉S曲线的前段时间浪费了不少时间。 你的曲线中前部分跳跃比较大。 回复【17楼】ada1983
回复【16楼】feifa2010
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曲线对应的是 2 细分,2相或者四相电机,三相电机或者其它细分时,直接按照对应倍数将频率值成比例放大接行了(曲线表中数据是成比例减小)。
曲线表的最大速度 = 3500/400*60 = 525rpm,这是步进电机正常运行的速度,一般够用了:)
如果你那个20k对应的电机转速不超过 525rpm,那么也没问题,超过了就得将曲线表改改了。根据大致的图形,结合电机特性,自己算算重新做表就ok了:)
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还有,这个表大概是怎么得到,能不舍赐教吗? 回复【18楼】ibmx311
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呃,这条曲线控制电机运行的很不错了:)小声的说,我天天和这些东西打交道的,从42电机到130电机,实验条件一应俱全啊:)
回复【20楼】feifa2010
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自己大致做个函数算下,然后根据实验结果修正,实践决定的:) 曲线对应的是 2 细分,2相或者四相电机,三相电机或者其它细分时,直接按照对应倍数将频率值成比例放大接行了(曲线表中数据是成比例减小)。
如果在同样的条件下,此时我要把速度(频率)加快, 如果将频率值比例放大的话,那不是每个速度等级的速度也相当于加快了? 意思就是加速度比速度慢的时候要大。 mark 回复【22楼】feifa2010
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比方说 2 细分的时候是这张表,4细分的时候以这个为基础将频率扩大一倍就行了,电机最终速度不变。 回复【24楼】ada1983
回复【22楼】feifa2010
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比方说 2 细分的时候是这张表,4细分的时候以这个为基础将频率扩大一倍就行了,电机最终速度不变。
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这个知道, 我是说 比如 都在2细分都条件下,现在这表都速度是3500hz。 如果我要提到4000hz,是否又得另外计算公式得到此表,好是以此表为基础扩大倍数? 回复【楼主位】ada1983
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看来楼主对步进电机了解也是很深的。请问楼主你一般都是用什么驱动芯片呢? 回复【25楼】feifa2010
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另做张表,或者根据现有表延伸下也行:) 回复【26楼】chenyuqiu小陈
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我不负责驱动这块,所以也谈不上用什么IC。负责驱动的同事也不用专用IC,都是分立件完成的。经我手测试的IC倒有一些的,都是IC代理上门来推销实验的。就我测试过的芯片来说,还没有哪款能达到我们的要求的。有些IC我没测试过,不好多说,比如曾经那个 “驱动天下” 的IC我就没试过。有时间的话网友们提到过的IC都会去试试的,不过要过段时间,最近就一个稀土的事情就够闹心了:( 表格里是产生频率的初值吗 楼主有QQ不,想跟你交流,学学电机 要求最高频率2000HZ,这时先算出2000Hz在表中的位置 这个怎么样,假如晶振是24M,的不分频,定时器是16位的 回复【29楼】liukan
表格里是产生频率的初值吗
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是比较器的值,和初值差不多意思。
忘说明表是用 8M 晶振算的了,不过大家可以推算出来的,抱歉啊:)
如果是AVR的MEGA系列单片机,2000Hz时 比较器的值 = 24000000/2000 = 12000
给出的表的值必须通通扩大3倍 (表根据8M晶振算的,用24M晶振时扩大3倍即可)
即 曲线【x】*3 > 12000 > 曲线【x+1】*3 还在吗?这位兄弟,曲线怎么做出来 有没有专门軟件做出这曲线,曲线横坐标是时间不?每个频率要停多久时间 要是自己做曲线怎么做 一般别人的程序算法、实现的曲线只能用来参考一下。当然,高速性能好的步进电机,工作在600转左右,可能直接套用也没问题。
要想用到更高的速度或者说更好的加减速效果,只能是通过电机实测来修正。
把你需要达到的最高速度分成N个等级实现。每个速度等级间的幅度大小与多少个速度等级的变化可以组合成各种曲线,而每变化一个速度等级走多少步这个缓冲,有可能会影响到能实现的最高速度
在减速时有害的因素,可能对加速处理有好处,反之亦然
找几个不同参数的电机,动手实践一下,体会才会特别深刻的。另外,数组方式实现效果虽然好,却不利于测试练习。有时间折腾的,建议直接用累加累减方式来实现,很容易遇到速度瓶颈的(指电机的速度)。 呵呵,阿莫还给置酷了,谢谢:)
回复【35楼】liukan
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曲线的直接算法我没法直接给出来了,有些东西我也是要遵守的,但是我可以就我对电机的理解,对我给出的曲线结合电机的特性解释一下原理:)
大家看到曲线表(看那张图)的前几步了吗(前三步左右)?这里相对于整条曲线是一个小拐角,加速度比较平缓。为什么呢?因为电机从静止到启动,要克服的惯量相对较大,所以这里应该平缓一些。
再看之后到1000Hz左右的曲线部分,这一部分有些网友指出跳变很大,是的,这里近似于一条直线的,而且斜率很大。先不解释为什么,大家来看一下几幅图。
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_41/ourdev_651779R3UM73.gif
(原文件名:57BYGH.gif)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_41/ourdev_651780KCD037.gif
(原文件名:85byg.gif)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_41/ourdev_651781X61G55.gif
(原文件名:86BYG.gif)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_41/ourdev_651782YKQ0AC.gif
(原文件名:110-2.gif)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_41/ourdev_651783WN4IE1.gif
(原文件名:130.gif)
这是一些常用电机的矩频特性图,大家看这些图的1000Hz之前的部分,看出来了么?电机的扭矩在1000Hz左右的时候基本都没什么衰减,所以,这一速度段内,电机的加速度可以大一些,这也是我曲线在这一部分跳变大的原因。
再看这些曲线的后一部分,扭矩都开始衰减,对应我做的曲线表,这一部分的加速度也开始变小,大致符合扭矩的变化。
看完这些,大家大致明白曲线表是个什么过程了吧?是的,就是符合扭矩的变化。
这样,整条曲线其实就是个变形的 S 型,即刚开始蛮一点,中间迅速加速,然后后面加速度又逐渐减小:)
回复【36楼】rifjft吝啬
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这条曲线既然放出来给大家用了,我肯定做过很多测试的,从小电机,到大电机,都去试过的,加速不是最快,但是适应性好,大部分的应用都没问题了(除非电机转速特别高)。不夸张的说,应该比很多PLC都控制的好的。
大家可以试试的,用个MEGA16的单片机,8M晶振,比较器发方波(可以利用定时器1的比较器A和B,刚好一对),按照曲线表,第一个脉冲比较器B值是32000/2,A是32000,第二个脉冲比较器B值是27352/2,A是27352,以此类推......
有试过的可以把感受写出来的,在驱动器,电机正常的情况下,应该能控制很好了:) 这曲线,怎么测出来,还有为什么第一个脉冲比较器B值是32000/2A是32000,第二个脉冲比较器B值是27352/2,A是27352 要是用其它单片机定时器产生中断又如何改, 频率是按怎么样的一个递增,250HZ 260HZ...................35000HZ?是不是用这些产生中断再送细分数据 回复【38楼】liukan
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MEGA16,8M晶振下,比较器B的值是16000,A的是32000,控制IO口一高一低,刚好完成一个方波,发出的第一个方波频率就是8000000/32000 = 250Hz,第二个波形频率就是8000000/27352 = 292Hz,其他的以此类推,就可以算出整张表的频率值了,
即 8000000/(比较器初值)
对应其他单片机,控制定时中断,使得波形频率分别按照曲线表中频率排列递增即可。 mark 兄弟,方便留个QQ不 又是一个高手 ,比较器B的值是16000,A的是32000分别控制两个I/0是不?那你是怎么驱动电机的用这个表 mark 我想请教下楼主,此曲线表是 速度与时间的关系吗?而按此表每次走1步,即 距离相等,速度加快,时间减慢,加速度=△v/△t.意思就是加速度越来越大。这不符合电机得特性吧。 回复【47楼】feifa2010
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你可能没理解透,这张表不是速度与时间的关系,而是频率与脉冲个数的关系,也可以理解为速度与距离的关系。
250Hz~3500Hz,一共180步,是指驱动步进电机驱动器的脉冲频率从第一个为250Hz开始,之后每一个的脉冲的频率都严格按照曲线表中的参数发出来,这样一共发出180个脉冲后,脉冲频率达到3500Hz,步进电机也就达到了相应的速度。
这样做有一点好处,只需处理好相应的加减速脉冲数及速度关系,就不需再去计算当前的加速度或者时间什么的参量,而且从运行效果来看,也确实可以不用去管那些其他参量。这样,CPU的负荷大大减小,一般的8位单片机也可以将驱动脉冲控制的很好:) 回复【47楼】feifa2010
而按此表每次走1步,即 距离相等,速度加快,时间减慢,加速度=△v/△t.意思就是加速度越来越大。这不符合电机得特性吧。
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加速度不是越来越大的,你可以代入数据算一下,除了前面的小拐角,加速度总体是越来越小的,但是由于个别数值计算的关系,中间可能有某些步加速不均衡。
这里说明一下,相对硬性的加速度,我这里主要考虑的是频率每一次跳变的变化量,同时兼顾了频率对时间的变化量。实践下来,这样的效果也很好。完全按照时间来算我也做过,一个是每次计算量很大,对于常用的8位机来说,有点繁琐,而且从效果来说,目前按每次频率变化量的做法比较好,实现也简单。当然,这可能是我按时间算时的算法不够好,理念不对,所以有这样的结果。
从实用性来讲,我觉得目前的曲线比较好用了,我试验过的,拿去做产品没有问题的(实际也用在成熟产品上了)。大家辩证看待吧,我也并非权威,只是行业关系,我接触的多一点,试验的条件、经验多一点:) remind 其实我也有个小疑惑的,一并说出来吧,就是在电机的运行过程中,到底是该注重频率每一步的变化量,还是注重△v/△t的关系,也就是步进电机的加速度到底怎么算。
在我理解中,就步进电机驱动器来说,一般都是接受脉冲沿的,每一个脉冲沿以后,驱动器控制电机运行一拍,这样,在下一个沿到来之前,电机的这一拍应该已经运行完毕,这样,电机速度与时间的关系并不是根据你的脉冲频率决定的,但是电机总体表现出来的过程是受你脉冲控制的,这是一个动态的过程。
相对于电机运行完全和频率挂钩,就带来速度上的两种算法理念:一种就是注重频率每一步的变化量,一种就是注重△v/△t的关系。
呵呵,我觉得自己还是个菜鸟啊,还得多研究步进驱动的原理的:) mark 如果是8细分,是不是要走完一个齿距角再走下一个脉冲 回复【53楼】liukan
如果是8细分,是不是要走完一个齿距角再走下一个脉冲
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曲线原来是250Hz~3500Hz的,8细分时 所有频率可以都扩大 8/2 = 4倍(即比较器值是现在比较器值的1/4),对应电机速度不变。同时,原来 2 细分时是每一个频率走一个脉冲,8细分时改为每一个频率走 8/2 = 4个脉冲,这样可以保证8细分时电机的加速过程和两细分时基本相同(试下来的效果也确实差不多,只是由于细分的原因,电机的运行时的情况略有不同)。 8细分,如果1.8度的电机,那么一个脉冲只走 1.8/8 原来 2 细分时是每一个频率走一个脉冲,8细分时改为每一个频率走 8/2 = 4个脉冲?这个没有明白,不是频率更快了吗?为什么会走4个不是在中断里面 赋定时器初值吗?同时电机转一个小角度 250Hz~3500Hz,一共180步,是指驱动步进电机驱动器的脉冲频率从第一个为250Hz开始,之后每一个的脉冲的频率都严格按照曲线表中的参数发出来,这样一共发出180个脉冲后,脉冲频率达到3500Hz,步进电机也就达到了相应的速度
那你走180步,如果是1.8的电机,你的表是二细分值,那你也就走了 180*1.8/2 度 Mark! 你这个如何杀车 马克一下 mark 顶啊!谢谢楼主!
请问楼主对具有很大惯性(转动惯量比较大,电机为86电机,3A,3NM)的负载是否适合? 谢谢楼主,很好的参考资料.
正为我的运动控制卡加增减速. 回复【59楼】liukan
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有了加减速自然就是有刹车了,驱动器的功能......
回复【62楼】lvyi913
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没什么问题,86电机总没130电机惯量大吧(当然,机械要合理,你用86电机带130电机才能带的负载肯定不行的):)实在不行么还可以每个频率走两步或者多步的,调整下就行:) mark mark== 谢谢楼主!改天试一下! MARK mark mark mark mark mark mark! mark! 回复【33楼】liukan
还在吗?这位兄弟,曲线怎么做出来
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请移驾到 http://www.cdle.net/bbs/dispbbs.asp?boardid=2&id=44608
这里有详细的加速表分析与C序程算法 基本上就是一个指数曲线方程,简化之后的方程就是
(-n/g)
f(n)≈f0 +fm (1 - e )
n为步数,g为加速过程的总步数,fm为最大频率,f0为初始频率 mark,最近在研究步进电机驱动,本来想搞个s曲线,看了楼主的帖子,让我受益匪浅,看看能不能用上。。。 nark mark mark MARK 楼主的想法很不错! 回复【17楼】ada1983
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楼主能不能讲一下这是怎么算的?是不是用软件产生的数据?! 回复【41楼】ada1983
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还是不太明白!假如驱动2相4线步进电机,用两个IO口产生方波怎么控制电机?电机一般要外接驱动器的,就是不明白楼主这个线是怎么接的? 回复【86楼】fanmingming
回复【41楼】ada1983
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还是不太明白!假如驱动2相4线步进电机,用两个io口产生方波怎么控制电机?电机一般要外接驱动器的,就是不明白楼主这个线是怎么接的?
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这里的例子是只管发脉冲的,驱动电机的部分由驱动器完成。脉冲输入到驱动器后,电机也就相应运行了:)
对于电机的速度计算,就拿两相电机为例子了:)
两相的步进电机,从机械结构上讲,齿间距是1.8度的,就是电机动一下,转过的机械角是1.8度。细分的概念是指通过控制电机的磁场,让电机每次转过的角度不是整步,两细分,就是将这1.8度分成两份,4细分,就是分成四份,依次类推......
电机不细分时,步距角是1.8度,驱动器每接受1个脉冲,电机转过1.8度,电机转完一圈是200个脉冲,这样,电机的速度公式就是:
V = 脉冲频率 ÷ 200(圈/秒)
有细分后,代入细分参数,公式如下:
V = 脉冲频率 ÷ (200 × 细分数) (圈/秒)
要以RPM为单位的话,将 V 再乘上60就可以了:) 回复【87楼】ada1983
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谢谢!!!好像又清晰了一点! 现成的芯片就OVER啦点击此处下载 ourdev_685130WYCF3E.pdf(文件大小:1.12M) (原文件名:tmc457_datasheet.pdf)
点击此处下载 ourdev_685131TRDRYO.pdf(文件大小:1.76M) (原文件名:TMC429_datasheet.pdf) 回复【楼主位】ada1983
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虽然楼主发贴时就来看过,但由于那时还没玩过步进电机,所以那时看不懂...
但今天我算是看明白了,因为有雕刻机在手,学起来快很多哟.谢谢楼主分享!立马编个程序试试... 高手,先看下,以后会了再研究 谢谢LZ的好东西。
居然发现我用的USBCNC居然曲线一个样:
图中数据是我用逻辑分析仪采的脉冲
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_47/ourdev_692000BOVD9Q.jpg
(原文件名:USBCNC 加速曲线.jpg) mark 好,步进电机启动曲线,mark MARK 回复【楼主位】ada1983
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想问一下楼主,目前我用8细驱动调到最高频率是21.28KHz(8细的频率),也就是步频率是21.28KHz/8=2.66KHz,请问按楼主的经验最高可去到多少频率合适?按8细分来算?谢谢了~~~ 回复【97楼】zhuisuoji 点?潇洒
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一般情况下,2 细分的时候,最高频率上到4K、10K、20K以上都没什么问题(空载,带载情况下由于负载不同不好比较)。分的那几档一般是电机决定的,即有些电机最高也就跑到600多RPM,有些是1000多,有些2000~3000RPM都没问题,这都是电机本身性质决定的(驱动器也有影响,主要是驱动器本身输入功率及输出电流的影响)。
你有兴趣试的话也简单的,都不用什么特别好的曲线,直线加速就可以,不过加速步数得多一点,慢一点。
看你发的帖子里是加了200步,可以再多一点,这样每一步的跳变小一点。
实际使用时肯定不会用到极限速度的,因为那时候就没带载能力了:) 回复【98楼】ada1983
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谢谢解答,发贴时的那个后面的20步我都是直接按100加上去的,后来发现运转到高速时不顺畅,一下一下的,现在的是根据原来曲线的增幅比例改过过来了,现在去到最高速时运转很给力哟,步进电机就是阿莫淘金的 日本信浓 Shinano Kenshi 两相四线42步进电机STP-42D158,驱动是A3977 mark mark,曲线加速
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