直流空心杯电机，有刷无刷有什么性能上的区别？做micromouse用，哪位大神来指导一下。。小
最近在研究 IEEE Micro mouse比赛，就是传说中的电脑鼠走迷宫哈，想组队做一个稍微NB一点的来参赛，目前国内比赛做的相当的水，只有周立功赞助，而且才办了一年，而且周立功提供的原型车真的不是一个水字能形容的。。。。国外做这个比赛都有几十年的历史了，走到今天，国际比赛的水平真的不是一般的高啊。。呵呵。。。心生羡慕嫉妒恨。。。
研究了各种资料之后，觉得这个比赛真的很有意思，要考虑很多东西，机械上的，运动学上的。。。最重要的是控制和算法，特别的高级，
参考了国外的资料，他们做这个小车一般都是用的带编码器的直流空心杯电机，一般都用德国冯哈伯的。。。
去网上咨询了一下价格，真不是一般的贵啊。。。问了一般北京的全国总代理，一个丁大点的电机要1000多。。完全买不起啊。。。又在阿里巴巴上找，问了一个要3000多一个加编码器和减速箱。。。。直接就被震傻了。。。
万能的论坛拯救我吧。。。
各位大神谁来指点迷津。。。这种微型电机一般都从什么渠道买啊？
进口国产都行，单个电机2~3W,减速后转速能有2300转左右，供电12v以下，体积越小越好（直径22mm以下，长度50mm以下），能安装码盘，
另外有刷无刷有什么性能上的区别？做micromouse用，哪位大神来指导一下。。小弟在此谢过了
感谢万能的论坛，，，，阿莫万岁。。。求指导 没办法。。就是这个价钱。。。
无刷控制麻烦些。有刷空心杯就可以了。。
要便宜。。二手吧。。没办法。。。
PS：震动空心杯电机应该也可以，外加编码器。 回复【1楼】zhou_1989
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我看了二手的似乎几十块就能买到。。。但是这个价格差的太多了吧。。。。二手哪里买比较好？
顺路发个日本micromouse的链接，，，大家看一下http://homepage1.nifty.com/hfd01577/mymouse.html 回复【1楼】zhou_1989
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看了你的图片，震动空心杯电机应该也可以，外加编码器。
二手淘宝+RP哈哈~ 回复【3楼】zhou_1989
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震动空心杯电机有后出轴能加码盘的吗？会不会功率不够？ 回复【4楼】lyz_1900
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http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_38/ourdev_628570IZ6KC7.jpg
(原文件名:micromousero.jpg)
这个电机应该就是震动电机吧，
编码器在电机轴上 回复【5楼】zhou_1989
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哦。。。那个小的是电机？？大的是编码器。。？我看这个图好久了都没看出来哪个是电机。。哪个是编码器。。 孤陋寡闻了，没看出电机。 回复【6楼】lyz_1900
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银的是电机，黑的是编码器。。。参数不知道
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_38/ourdev_632301GWD7UM.jpg
(原文件名:IMG_0163.jpg)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_38/ourdev_632302GFUAR8.jpg
(原文件名:IMG_0164.jpg) 上面的电机怎么压到不了2w吧
不过，LZ要得应该就是这种，LZ对自己的设计得做个较完整的定位。（我站着说话不腰疼，但是真诚的，见谅啊。）
我记得微软有个机器人套件，免费的，叫什么robotic好像是，完全可以软件模拟。LZ不妨先从模拟仿真入手。造硬件，我始终觉得是最后一步。根据设计的目标，选功率......话这么说，其实我也攒了些没用的东西。 其实一般的直流电机就行了吧。自己找个鼠标中那种码盘。 回复【10楼】ssaweee
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似乎都是用的冯哈伯的空心杯电机。。。。有木有人有兴趣一起做micromouse？ 回复【11楼】lyz_1900
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先弄明白为什么要用空心杯不能用普通直流电机？不能人云亦云。 回复【12楼】ssaweee
回复【11楼】lyz_1900
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先弄明白为什么要用空心杯不能用普通直流电机？不能人云亦云。
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重量把还是制动时好控制 回复【12楼】ssaweee
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好像是因为空心杯电机的转子转动惯量小，控制精确，重量小，效率高，另外转速能够达到要求 空心杯电机与实心电机最大的区别就是驱动电流，相同的转速，空心杯电机的电流要比实心的小很多 回复【15楼】yuanjingjie
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但是扭矩小，还要减速机构
回复【14楼】lyz_1900
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你用的着那么精确吗？转速你需要多少？用得着用个上万转空心杯还加个减速器？ 回复【16楼】ssaweee
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一般转速要求在2000到3000转之间吧，这个比赛要求很精确的，跑全程才4、5秒，国外水平哈。。。。速度能够达到3m/s，陀螺仪控制，精度相当高了。。。车体大小一般都在10cm×10cm一下，发几个网站
http://www.micromouseonline.com/
http://www.i-programmer.info/news/105-artificial-intelligence/1660-micromouse-2010.html 这个车跑了4秒多。。。相当NB
http://www.2-high.info/post/2010/11/15/All-Japan-Micromouse-Robot-Competition
还有好多图片什么的。。。 回复【17楼】lyz_1900
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普通直流电机也有5-6千转吧，你要想达到极限速度当然就别舍不得几千的电机钱了，骨架也可以找炭纤维厂定制，电路板可以用刚柔结合的，只要肯烧钱。 回复【18楼】ssaweee
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这位大哥不要挖苦我哈。。。。什么心态啊。。。。
我们学校的实验室想组织一个，提高下国内水平哈。。。钱这个事情有不是我说的算的。。。学校能给多少还不是看领导的心情。。。我也想烧钱做NB的啊。。。。这个完全不是我能说的算的。。。。 回复【19楼】lyz_1900
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学校组织当然就可以不考虑这几千块钱了。
不过我觉得其实没那个必要非用空心杯。 回复【20楼】ssaweee
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╮(╯▽╰)╭。。。。。学校给钱不够啊。。。
我也考虑下能不能不用空心杯，用别的代替，似乎用空心杯最主要的原因是重量，似乎一个小车才150g 回复【21楼】lyz_1900
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你学的什么专业？
国产的空心杯应该也是可以。 楼主最好是先把钱搞定，这个是王道。以后搞啥都方便，哈哈。当初我们搞机器比赛祸害了学校20W。。。。
刚才淘宝上找了一下，发现小空心杯电机很多啊，现在玩具上用的电机有很多是空心杯，例如小直升机玩具上的。现在很多玩具舵机里面都是空心杯。印象中mg945就是，电机很小一个，7V下能跑到0.5A以上，你才要求3W，很小了。
这个比较中意
http://item.taobao.com/item.htm?id=8397598051
很多很多
二手的也有很多，例如
http://item.taobao.com/item.htm?id=9509819890
http://item.taobao.com/item.htm?id=9700492226
冯哈伯的，还带码盘。就是减速比太大了。
。。。。。
我看了一下，淘宝里二手小空心杯一大把，带编码器的也很多，但是减速比合适的没发现。推荐楼主买个然后拆掉减速箱，该成5楼那种构造，因为一般空心杯都很长，5楼的构造也能不必吧两个电机放在一根轴线上。
至于空心杯的驱动，我可以告诉你，很简单的PI控制效果都能很棒，因为电机的特性很好，惯性小。
一些题外话：
我很怀念在学校做机器人时候，那时候还不知道ouravr。
当时发现淘宝真是一个好老师，能给我很多启发，有很多乱七八糟的东西，给我乱七八糟的点子，现在依然是。。。。。。祝楼主享受这个过程，我也希望能帮到你，因为我也喜欢这些东西。 回复【22楼】ssaweee
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我学集成电路设计与集成系统的。。。。不过似乎国内这个行业不怎么好，自己一直在学嵌入式和看机器人的东西， 回复【23楼】ilawp
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谢谢哈。。。太有帮助了。。。你是哪个学校的？听说做机器人花20W感觉像电子科大的。。。不知道是不是。。。我是电子科大的O(∩_∩)O~。。。也想进机器人队。。。正在加油哈。。。 回复【25楼】lyz_1900
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我在考虑考研是不是靠集成电路设计，
我弟弟也在电子科大。 回复【25楼】lyz_1900
回复【23楼】ilawp
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谢谢哈。。。太有帮助了。。。你是哪个学校的？听说做机器人花20w感觉像电子科大的。。。不知道是不是。。。我是电子科大的o(∩_∩)o~。。。也想进机器人队。。。正在加油哈。。。
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不是电子科大。很多学校都有花过一年20W以上，但有的学校以后花钱会少很多，成绩很好（电机、传感器之类虽然贵，但是能用很多年）；有的每年都花很多，每年从头来，成绩一直不好；有的好几次成绩不好，就退出了。。。
传承和积累非常重要。。。一年就能出成绩的，那是因为出现了稀有动物。。。
电子科大robocon很强，加油吧，门槛也许没有你想象中的高。 回复【14楼】lyz_1900
回复【12楼】ssaweee
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好像是因为空心杯电机的转子转动惯量小，控制精确，重量小，效率高，另外转速能够达到要求
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如果全车重一样的话，除了好控制一些之外，空心杯几乎没有优势……电机的转动惯量不用考虑的，车子的惯性远大于电机转子带来的惯性……
减速要不就自己做吧，或者是能找到5楼那种成品小车，拆一套减速装置最好 回复【27楼】ilawp
回复【25楼】lyz_1900
回复【23楼】ilawp
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谢谢哈。。。太有帮助了。。。你是哪个学校的？听说做机器人花20w感觉像电子科大的。。。不知道是不是。。。我是电子科大的o(∩_∩)o~。。。也想进机器人队。。。正在加油哈。。。
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不是电子科大。很多学校都有花过一年20w以上，但有的学校以后花钱会少很多，成绩很好（电机、传感器之类虽然贵，但是能用很多年）；有的每年都花很多，每年从头来，成绩一直不好；有的好几次成绩不好，就退出了。。。
传承和积累非常重要。。。一年就能出成绩的，那是因为出现了稀有......
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我们学校也搞过，后来放弃了……不出成绩，每年还得20～30W，不是说有的学校每年砸上百万在上面么
一直觉得，机器人比赛，其实软件才是最关键的 回复【楼主位】lyz_1900
最近在研究 ieee micro mouse比赛，就是传说中的电脑鼠走迷宫哈，想组队做一个稍微nb一点的来参赛，目前国内比赛做的相当的水，只有周立功赞助，而且才办了一年，而且周立功提供的原型车真的不是一个水字能形容的。。。。
国外做这个比赛都有几十年的历史了，走到今天，国际比赛的水平真的不是一般的高啊。。呵呵。。。心生羡慕嫉妒恨。。。
研究了各种资料之后，觉得这个比赛真的很有意思，要考虑很多东西，机械上的，运动学上的。。。最重要的是控制和算法，特别的高级，
参考了国外的资料，他们做这个小车一般都是用的带编码器的直流空心杯电机，一般都用德国冯哈伯的。。。
去网上咨询了一下价格，真不是一般的贵啊。。。问了一般北京的全国总代理，一个丁大点的电机要1000多。。完全买不起啊。。。又在阿里巴巴上找，问了一个要3000多一个加编码器和减速箱。。。。直接就被震傻了。。。
万能的论坛拯救我吧。。......
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为什么不用微型的步进电机呢，直接可以精确控制。。全速运转的话，也可以满足需要的啊，完全没有必要COPY国外的设计。 【30楼】 kerrwang
为什么不用微型的步进电机呢，直接可以精确控制。。全速运转的话，也可以满足需要的啊，完全没有必要COPY国外的设计。
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步进电机，太重，扭矩过小，最重要的是……这货转速太低了 回复【31楼】jimmy_xt 重楼
【30楼】 kerrwang
为什么不用微型的步进电机呢，直接可以精确控制。。全速运转的话，也可以满足需要的啊，完全没有必要copy国外的设计。
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步进电机，太重，扭矩过小，最重要的是……这货转速太低了
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我手头上从中发买的微型永磁步进，重量大概有个50克左右，直径20，长20，转速没有测量过。 回复【32楼】kerrwang
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周立功做的车就是用的步进电机，没办法精确控制转弯曲线，走起来咔咔的声音，转速也太低了。。。。 回复【28楼】jimmy_xt重楼
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减速肯定要自己做，一般带减速箱的减速比都太大了，普通直流电机也准备试试，看看效果怎么样，还是对控制要求很高的。。。 回复【34楼】lyz_1900
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我也在做一个小车，不过没有速度要求，不过要小，50×50mm2是比较理想的尺寸，单片机，电机，推动都搞好了，就是……轮子&减速部分没有搞掂啊
减速后是2～3（百转）吧，2300转也太高了。如果体积受限，感觉5楼图片的那种减速比较好用。 http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_38/ourdev_633127G8A5MX.png
(原文件名:UC_Photo_0.png) 我前几天想到的工艺,在130电机上悍两片电路板,做减速机构的支撑,效果很好 回复【37楼】1ongquan
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这个130电机是神马高级东西？能不能发几个参数看看啊？ 楼上,130是微型直流电机的标准名称,常见的有150,250,380,真想看什么样就去把剃须刀拆了,你要是没长胡子
我马上贴参数 回复【39楼】1ongquan
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。。。我真没长。。。。要说有还是有一点点。。。。但是真不用刮胡刀什么的。。。可能是脸皮太厚的缘故。。。不用贴参数了。。我找到一些了。。O(∩_∩)O~ 楼主想做就抓紧吧，钱就别想着学校给了，除非学校钱多的没处花了。等你做出来了学校还不会能不给你报销？ 再说了这东西编程起来真是麻烦，得费大把时间的，用淘宝那个9V冯哈伯就行了参数什么的都合适。听说国内比赛时间改到明年5月了，现在做时间还比较充裕，再往后拖就来不及了。 回复【41楼】vacajk
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改5月了？已经开始画板子了。。。呵呵。。。手头还有一个项目，就要开始正式做了 回复【楼主位】lyz_1900
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报告一下大家，已经找到合适的电机了，冯哈伯 1524SR，带512线码盘，二手的，淘宝上似乎有很多货源哈。。。呵呵，大家需要可以去淘宝搜索 Faulhaber空心杯减速电机1524B009SR 参数穿PDF上来
点击此处下载 ourdev_633686V3P74R.pdf(文件大小:78K) (原文件名:1524SR.pdf)
中文的PDF，参数很详细，大家参考 回复【楼主位】lyz_1900
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小车我会尽快做，做好了开源出来给大家拍砖哈。。。呵呵，最近比较忙，有空传上来一下我收集的micromouse的资料,让大家逐渐开始关注这个比赛，提高咱们国家的micromouse水平，对坛子里面如果有做机器人基础研究的各位大神或者以后想做这方面研究的未来的大神，深深致敬，希望能把咱们国家的机器人水平提高起来。。。。。
大家加油！！！！！！ 驱动部分打算怎么搞？ 回复【45楼】ilawp
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选了双路H桥的芯片,DRV8812，原来用过TI的DRV8402。。。觉得TI的驱动片子还可以，封装也不大，就不自己搭驱动了 有兴趣
希望楼主持续更新下去呀～～ 用航模的微型9g无刷电机，转速可以达到四五w转呢 回复【46楼】lyz_1900
回复【45楼】ilawp
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选了双路h桥的芯片,drv8812，原来用过ti的drv8402。。。觉得ti的驱动片子还可以，封装也不大，就不自己搭驱动了
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这个好买吗？还是样片？看起来不错，但是淘宝上搜不到。
我只用过mos管搭的和298.
主控准备用什么单片机 回复【47楼】STM32_Study
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好吧。。。我尽量 回复【48楼】motianlun1111
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什么型号啊，扭矩怎么样？ 回复【49楼】ilawp
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原来用过DRV8402，现在似乎停产了。。。估计能买到，毕竟是TI的片子，主控暂时想用STM32f103
我个人想做个简单的机器视觉，要是能学一下STM32F207的话能用那个也好。。。大家有207的资料发一下哈。。嘿嘿。。谢过了 回复【25楼】lyz_1900
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同是科大的啊,,,我也想搞micromouse呢,,, 回复【53楼】Earthman
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加我QQ，124338233 lyz_1900 发表于 2011-5-4 16:52 static/image/common/back.gif
回复【53楼】Earthman
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现在还做电脑鼠，我也在做
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