asha 发表于 2011-4-9 20:30:23

简单的MIMU+GPS导航方案

看到大家都在忙着讨论四轴，实际我认为如果想要把四轴作为一个实用平台就必须，脱离现在MK的方案。做一个真正的四轴平台，而不是一个玩具。
作为一个系统，我感觉应该开展导航设备、飞控模型、稳定平台、地面站以及续航能力的研究。在这里，抛砖引玉，写了一个简单的简单的MIMU+GPS导航方案。知道这个坛子里也有不少真正懂行的，欢迎大家指正。因为忙着上班，具体技术都是写成熟的，就不写了。
点击此处下载 ourdev_629629Q333CJ.doc(文件大小:58K) (原文件名:简单的MIMU+GPS导航方案.doc)

kinsno 发表于 2011-4-9 21:16:22

不太懂四轴飞行，没玩过。

AirPig 发表于 2011-4-9 22:20:13

初始对准应该用加计和磁场计的姿态
楼主用的是AHRS/GPS的方法，其实我觉得不一定要用三子样，首先确定一下是陀螺噪声导致的误差大，还是高动态的时旋转不可交换导致的误差大
建议对GPS的速度位置做kalman滤波，以估计机动加速度修正加计带来的姿态误差

asha 发表于 2011-4-10 09:22:51

回复【2楼】AirPig 空中飞猪
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恩，我上面说了，用加速度传感器做初始对准。这个是个简单的导航方案，陀螺的误差会比旋转误差大，对于四轴这样的低动态会用毕卡算法。对于四轴发展起来的应用平台当然是用三子样可靠一些。对于数据融合，现在松组合还是主流，不过想试试伪距率的效果。呵呵，多谢交流。

peach 发表于 2011-5-17 23:50:33

弱弱的问下楼主,姿态解算需要哪些参数,比如什么三轴加速度什么的,刚进入这个行业,希望跟你交流下!

asha 发表于 2011-5-20 22:10:45

回复【4楼】peach
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三个轴向的陀螺输出，加速的不需要

skystalker 发表于 2011-10-12 11:32:10

回复【3楼】asha
回复【2楼】airpig 空中飞猪
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恩，我上面说了，用加速度传感器做初始对准。这个是个简单的导航方案，陀螺的误差会比旋转误差大，对于四轴这样的低动态会用毕卡算法。对于四轴发展起来的应用平台当然是用三子样可靠一些。对于数据融合，现在松组合还是主流，不过想试试伪距率的效果。呵呵，多谢交流。
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我用很普通的陀螺仪 一阶或二阶龙库法和毕卡法和旋转子样法差别不大，最后还是选了计算量小的二阶龙库法

dujun168 发表于 2011-10-19 18:18:59

“ 一阶或二阶龙库法和毕卡法和旋转子样法 ”这么多的算法，长见识了

hawk_flying 发表于 2011-10-20 09:18:05

学习学习

hhzh128 发表于 2011-11-4 09:39:22

学习了

问乐寻音 发表于 2014-3-30 10:41:40

您好，笔者最近也在研究惯性导航的姿态解算部分。目前研究了陀螺仪、加速度计、地磁计的互补滤波算法和他们的梯度下降融合算法。个人感觉后者应该比前者的可靠性要高（毕竟这种算法听起来牛逼啊），但是实验表明如果转动速度过大，后者会出现长时间无法收敛到稳定姿态的情况，而前者的收敛速度相对来说快一些。看过Madgwick的文章，他的梯度下降法实验的时候需要20~30秒的初始收敛时间，我在实测时也差不多需要很长时间才能稳定下来，等待稳定之后就可以跟踪姿态了。但是互补滤波初始时刻收敛很快，而且稳定之后的跟踪速度也较快，加大互补的P参数就可以了。
上述是我想问的第一个问题，总结一下就是关于互补滤波和梯度下降法的优劣？
第二个问题就是关于yaw的解算错误问题。
理论上讲，一个好的姿态解算算法，当我绕pitch转动时，roll为0，yaw也应该为0。但是我用互补滤波和梯度下降法测试时，如果没有地磁计的融合，当我pitch转动90°时，yaw的偏差分别为2.5°（互补）和0°（梯度下降）左右；如果加上了地磁计的融合，当是pitch转动90°时，yaw的偏差均为20°左右。与理论值0偏差了很大，请问这种情况是正常的吗？个人觉得这和算法的原理有关，可能这种偏差无可避免？或者您有什么方法消除yaw的这种问题吗？谢谢！
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