onorg 发表于 2005-7-19 10:15:10

PWM控制步进电机的试验过程(刚起步,慢慢看哦)

试验刚刚起步,希望感兴趣的朋友一起研究讨论,俺来出力气做.

控制器件硬件方案:

ATMAGE8535,二相四线步进电机,M415B形电机驱动器.



软件                  编译器   GCC WINAVR

                        电路部分 Protel DXP2004



现在电路已经设计好,送去做了,等来了就可以开工.
-----此内容被onorg于2005-07-19,10:31:39编辑过

onorg 发表于 2005-7-19 14:45:16

没什么人气啊,大家多指教一下,试验电路如下

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_3/armok0157446.gif

onorg 发表于 2005-7-19 14:53:16

驱动器实物如下

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_3/armok0157447.jpg

细分驱动

细分驱动模式具有低速振动极小和定位精度高两大优点。对于有时需要低速运行（即电机转轴有时工作在60rpm以下）或定位精度要求小于0.90度的步进应用中，细分驱动器获得广泛应用。其基本原理是对电机的两个线圈分别按正弦和余弦形的台阶进行精密电流控制，从而使得一个步距角的距离分成若干个细分步完成。如上图所示。例如十六细分的驱动方式可使每圈200标准步的步进电机达到每圈200*16=3200步的运行精度（即0.1125°）。雷赛公司可提供规格齐全、性能优越、品质可靠、价格优惠的十余款细分驱动器。

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_3/armok0157448.jpg

单/双脉冲模式：

多数雷赛驱动器可以接收两类脉冲信号：一种为脉冲+方向形式（单脉冲）；一种为正脉冲+反脉冲（双脉冲）形式。可通过驱动器内部的跳线器进行选择。

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_3/armok0157449.jpg

jackiezeng 发表于 2005-7-19 15:03:15

顶一下，向楼主学习~！

onorg 发表于 2005-7-19 15:05:58

我这里打算用1细分,单脉冲模式,用PD7(OC2)的PWM做PUL输出控制步数,PD6做DIR输出控制方向.

听我公司师傅们说换方向时候要关掉PUL不知道是否必要?

用PC机发命令给单片机控制,UART已经调试成功,最PCB的时候注意MAX232的电泵电容布线尽量要短,我用470nF的电容布线长了有50MM左右就没调通,后来自己用万能板焊了一个调好了,这次又搞了快PCB看做好了调得同不,上帝保佑啊!!!!!!!!



GCC/winavr/at90s8535



//uart 初始化,查询方式

UBRR=0;

UBRR=51;//9600 baud 8MHz:51

UCR=(1<<RXEN)|(1<<TXEN);

//发送一个字符串函数

void putc(uchar c)

{

        while( !(USR & (1<<UDRE)) );

        UDR=c;

}

//接收送一个字符串函数

uchar getc(void)

{

while( !(USR & (1<<RXC)) );

return UDR;

}
-----此内容被onorg于2005-07-19,15:33:31编辑过

dfgeoff 发表于 2005-7-19 20:23:59

max232一向用1uF（电解）电容，曾经用过4.7uF不成。0.47uF，好像也未必满足。可以换用max202，用0.1uF的（独石）电容即可。

jackiezeng 发表于 2005-7-19 21:14:26

驱动器 的电路呢？

liruixin98 发表于 2005-7-19 21:25:03

你的驱动器太简单了,我的三相混合式驱动器都做到最小步距角为0.036度啦!

onorg 发表于 2005-7-20 09:38:43

MAX232CPE 我用474还算保守的了,我们公司你些B用104的独石,晕得死,一样跑得蛮好



我没什么电机驱动器设计经验,所以用现成的驱动器,它里面就是哟内个一块89C2051控制,功率驱动用的3955,哪位大虾帮我设计个二相四线的,我试着做做.

七楼的,把你的改一下成二相的,我做做看,还有你说我的太简单,硬件的硬道就是:简单,实用.
-----此内容被onorg于2005-07-20,09:57:08编辑过

onorg 发表于 2005-7-20 09:54:22

偶用的超强WINAVR/GCC的IDE编辑环境:KamAVR

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_3/armok0157626.gif

程序,直接解压运行:

点击此处下载armok0157627.zip

noky 发表于 2005-7-24 22:07:50

汗~ 偶向楼主学习，也实践一下

xlxlab 发表于 2005-8-25 13:26:22

同志们，不知怎么搞的，三相混合式驱动器听说不好做，五相和二相的早就有，不知是什么技术或者是市场原因，但是市场上现在用三相及三相细分的混合式比较大，但是却做驱动器的不多，到度难度在那里呢，我也想做驱动器，但是又不知如何选择，我怕做三相如果是技术难度大我双吃不消，请大侠们支支招，感激不尽.

HJJourAVR 发表于 2005-8-25 13:44:49

好像跟PWM[脉宽调制]没什么关系。

输出的是方波，步进的脉冲数目。

onorg 发表于 2005-8-27 11:56:55

呵呵，那确实，所以我最后还是放弃了方案

此研究到此为止，方案失败告终~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

请看我的新贴《怎么用SPI与AD通讯？希望我们一起来解说》

http://www.ouravr.com/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=496728&bbs_page_no=1&bbs_id=1000

xusp 发表于 2005-8-28 22:15:07

呵呵!我株洲的!喜欢SVR,有空交流一下!QQ:20481006

appleboy 发表于 2005-8-29 17:05:12

onorg 自由之神

你好！

对你那个驱动器很敢兴趣！

我用３９５５做了个驱动器

效果很不好，(运行速度不够快，停止时有噪声）

想了解一下

你那个成品的驱动器效果如何？

里面的电路有什么特殊的吗？

和datasheet里面的典型电路一样吗？

我的ＱＱ39962180

cmele@126.com

onorg 发表于 2005-8-31 08:40:19

步进电机驱动器《雷赛科技》

M415-64 1.5A 64细分

M415B 1.5A 64细分

M420 2.0A 128细分

H420 2.0A 整半步

www.leisai.com

他功耗小，噪声小，双极恒流斩波方式

有机会我拆个看看，看情况最近难得有烂的！

uusky 发表于 2005-8-31 15:41:18

要用PID控制码？

liruixin98 发表于 2005-8-31 15:55:03

三相混合式输出的是正弦波,在电机的取样电阻上可以看得到!

xlxlab 发表于 2005-8-31 16:47:10

老大，能把你的三相混合电机细分驱动电路，及程式发给我看看，我要毕业了，老师要我们搞个好的项目，感激不尽，谢谢，xlxlab@163.com

onorg 发表于 2005-9-1 14:53:55

我公司用的驱动器，直接用脉冲控制，别的什么不用管，驱动器里的单片机回知道这么做的

你只要设置好细分拨码开关就好了



３９５５做驱动器 是个好注意了，最近很忙，有太仪器要出厂了，还在改型，等过2，3个星期再和大家一起讨论吧，我QQ：330563234

需要帮忙的朋友可以加我，注明：电子就好了

wdmfhvk 发表于 2005-11-1 08:51:08

求数控床子上用的交流饲服电机资料(有偿).QQ:357164093

onorg 发表于 2005-11-22 09:17:31

最近发现，驱动器有死机现象。。。里面的2051死了。。要重启才能动

eastboy 发表于 2006-2-28 22:16:58

加看门狗呢？

sflfw 发表于 2006-2-28 22:35:36

用电阻网络分压来完成微步。

sflfw 发表于 2006-2-28 22:37:06

驱动芯片一般 如此

armok 发表于 2006-2-28 22:38:58

Cool !

ilan2003 发表于 2006-2-28 23:58:33

cool，跟pwm扯不上什么关系，呵呵

用ctc的方式就可以了，这样可以做到频率可控就是转速可空，然后把pulse在接到T1的输入可以做成n个脉冲的输出。

onorg 发表于 2006-5-25 10:43:51

好久没看自己得贴了....阿暮老大也来拜访啊....感激不劲啊...

wuly 发表于 2006-6-15 22:43:27

3955只是一个驱动而已，最大好像1A，还要散热，不好用

噪声大是因为步进角太大

一般用途可以用3977，2.5A，硬件8细分

偶这里还有好几块3955和3977板子呢

xx007 发表于 2006-8-31 11:54:19

请问一下各位大侠，单片机输入的脉冲能直接连接步进电机驱动器的pulse口吗？如果要加驱动电路的话，怎么设计好？

wano 发表于 2006-8-31 12:59:10

我顶

fanxiao1688 发表于 2006-11-7 10:32:30

我买了2片A3986，有没有那位大侠指导指导？

kimiyang 发表于 2006-11-7 12:01:54

我一看帖子主题就觉得有点奇怪 -- "PWM控制步进电机的试验过程"

PWM怎么去控制步进电机了.   PWM一般用于驱动直流电机吧!



步进电机是根据信号的移动来驱动的,

如2线圈带中心抽头的4线步进电机,他的4跟相线上的信号为:

1000--> 1100 --> 0100 --> 0110 --> 0010 --> 0011--> 0001 --> 1001

可以通过查表向端空送这些数据!~   速度是和他端口数据变化的快慢有关的.

而驱动器只是做好的一个模块而已,数据处理,还有细分数 这些就交给驱动器完成了而已,驱动器在脉冲控制信号下去控制步进电机. 转到这里,脉冲频率的快慢决定电机的转速度.

而PWM是频率不变,占空比可调的脉冲,所以,我实在想不出这个和PWM 有什么关系,PWM怎么去控制步进电机??

MYMCU 发表于 2006-11-7 16:55:22

如果直接驱动电机,PWM可以做到"平滑",但不是"细分".

caolong 发表于 2007-4-8 18:04:16

学习中......

2233223 发表于 2007-4-8 20:09:04

PWM是可以用于步进电机的，可以低成本的代替硬件DAC做到很高的细分。

大致原理是PWM调制每相的电流合成不同角度的磁场来做到高倍细分，只是步进电机这东西在精度和速度要求不高的地方倒还是可以用一下，否则还是考虑一下交流伺服电机，步进电机的力矩和速度真是让人头痛！

shishi 发表于 2007-5-11 22:57:28

能否把整个电路发上学习学习

lanshuitianxia 发表于 2007-5-23 16:59:05

酷毙了

vincentlau2046 发表于 2007-6-9 22:41:32

牛

maxthon 发表于 2007-7-20 14:53:12

3955好像是8细分的为什么雷赛的资料上可以达到64细分呢是怎么做的呢

onorg 发表于 2007-11-12 16:28:39

又回看05年东西，真太逊了。。。别人的不好用。。自己做了。。哈哈。。

Rocker 发表于 2007-11-13 13:56:33

我做步进电机的驱动，3955，3717

kary5202010 发表于 2008-4-15 09:57:05

谢谢楼主啊！

armok 发表于 2009-7-12 07:40:04

顶。

eydj2008 发表于 2009-7-12 08:01:27

3955你加DA转换（如PWM）　可以实现更多级的细分　

wxyuwei 发表于 2009-7-13 03:07:44

灌醉保管员，连夜偷_拍（黑！）

三相混合式步进电机驱动器

★ AC220V电源
★ 双极横流加细分控制
★ 128细分16种运行模式，可至0.028°，12800步/转
★ 最大9A四种可选电流
★ 半电流锁定模式
★ 过流、过热、过压保护
★ 全隔离信号输入

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_16/ourdev_460699.jpg
(原文件名:驱动器.jpg)


驱动器PCB
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_16/ourdev_460700.jpg
(原文件名:pcb1.jpg)


驱动器PCB

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_16/ourdev_460701.jpg
(原文件名:pcb.jpg)



模块
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_16/ourdev_460702.jpg
(原文件名:模块2.jpg)



三相混合式步进电机 5A 310V 37N/M
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_16/ourdev_460703.jpg
(原文件名:电机.jpg)



三混步进电机 8A 310V 57N/M 输入功率最大2.5KW
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_16/ourdev_460704.jpg
(原文件名:电机1.jpg)

cutter 发表于 2009-7-26 10:55:03

学过...感触很深

McuPlayer 发表于 2009-7-26 11:31:32

这个坟挖得好，先做个标记然后好好学习天天向上

stefgq 发表于 2009-7-26 19:13:21

好东东

fcc250513166 发表于 2009-7-27 18:43:11

犀利的楼主   我顶!
    我是正在学习的小菜鸟!

gdmfq 发表于 2009-12-3 15:45:51

SDM

TRINAMIC 发表于 2009-12-3 16:22:28

三相步进的驱动器开发使用的是和伺服控制相似的PWM控制,市场上有现成的三相驱动芯片,比如下面的TMC332
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_22/ourdev_510353.gif
(原文件名:TMC332-1.gif)

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_22/ourdev_510354.gif
(原文件名:TMC332.gif)

点击此处下载 ourdev_510355.pdf(文件大小:614K) (原文件名:tmc332_datasheet.pdf)

beggard 发表于 2009-12-3 22:29:04

学习学习

thinki 发表于 2010-5-6 02:23:03

mark

jrcsh 发表于 2010-5-6 10:36:44

回复【2楼】onorg 自由之神
驱动器实物如下

细分驱动
细分驱动模式具有低速振动极小和定位精度高两大优点。对于有时需要低速运行（即电机转轴有时工作在60rpm以下）或定位精度要求小于0.90度的步进应用中，细分驱动器获得广泛应用。其基本原理是对电机的两个线圈分别按正弦和余弦形的台阶进行精密电流控制，从而使得一个步距角的距离分成若干个细分步完成。如上图所示。例如十六细分的驱动方式可使每圈200标准步的步进电机达到每圈200*16=3200步的运行精度（即0.1125°）。雷赛公司可提供规格齐全、性能优越、品质可靠、价格优惠的十余款细分驱动器。

单/双脉冲模式：
多数雷赛驱动器可以接收两类脉冲信号：一种为脉冲+方向形式（单脉冲）；一种为正脉冲+反脉冲（双脉冲）形式。可通过驱动器内部的跳线器进行选择。


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修正 一下   以我 了解到的 资料细分是电流上升 分阶段 上升多少细分就有比少上升 阶段   详细资料上网查

12fen 发表于 2010-5-6 10:43:59

支持

li20030505 发表于 2010-6-28 22:05:23

学习

hongyao 发表于 2010-6-28 22:40:29

mark

xuanye 发表于 2011-8-5 10:21:03

mark

uyouta 发表于 2011-8-12 13:24:57

这个好啊

duanduanr 发表于 2011-8-15 11:41:10

learning

hong_hong789 发表于 2011-8-31 10:42:17

mark

xunke 发表于 2012-3-2 17:05:31

回复【5楼】dfgeoff 嗜血蜗牛
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0.1u瓷片也行（当然和芯片有关）

elitenigel 发表于 2012-3-6 16:21:57

马克下

山蜘蛛 发表于 2012-5-12 21:17:25

有没有LPC1786利用PWM控制步进电机的资料？

kxm2008 发表于 2012-8-29 17:22:44

标记一下

jz701209李 发表于 2012-8-31 20:27:57

学习学习,谢谢

郑健儿 发表于 2012-11-7 18:05:19

真心不错！感触很深！

goingdown的生活 发表于 2012-11-7 21:33:17

学习一下！

ran-Interrupt 发表于 2013-4-29 10:28:01

学习啦！

ran-Interrupt 发表于 2013-5-3 09:17:33

学习啦 ！！

hmd420304805 发表于 2013-5-3 11:03:56

这个也加精？
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查看完整版本: PWM控制步进电机的试验过程(刚起步,慢慢看哦)