有没有谁知道，MK的四轴，AD采样速率是多少？
我在看MK的程序和cnmusic的注释，他说四轴在2ms内即时耦合，在0.5s内长期耦合。但是在2ms的程序里，就用了很多积分参数（IntegralNick、MeanAccNick之类的），纳闷这些积分参数，是每2ms采样一次，0.5s内长期耦合中求出来的，还是2ms之内就已经做了积分了？
如果是2ms内已经做了多次积分了，那积分次数又是多少呢？谢谢！~ 这个好说，回复【楼主位】Ian11122840 船儿舟
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这个好说，你看程序里analog.c里面写得很清楚，没次调用ADC_Enable()，就会调用一次数据采集工作，使用中断时切换通道。
切换了0-17个通道，也就是18个。俯仰、滚转各四次（其他的自己看）。
每次ADC_Enable()之后很快会完成上述这个工作的，因为ADC很快，至少比2ms快多拉。
然后再最后一个状态，会关闭这种自动采集。
那什么时候再采集呢，你搜一下ADC_Enable()在哪里用了就知道啦，在Mean（）里用了！Mean（）在哪里用了？在MotorControl（）里用了，还是第一个调用的程序呢！
那MotorControl（）多长时间运行一次？
看这里：主函数中：
// begin of main loop
while (1)
{
if(UpdateMotor && ADReady) // control interval
{
UpdateMotor = 0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by ISR of timer0
//J4HIGH;
MotorControl();
//J4LOW;
。。。。。。
所以，MotorControl（）的调用频率受UpdateMotor、 ADReady两个控制变量控。
ADReady不管他，因为他很快就会结束。
UpdateMotor变量是受硬件的定时器控制，固定时间置一的。在这里：
timer0的中断服务程序：
ISR(TIMER0_OVF_vect) // 9.765 kHz
{
static uint8_t cnt_1ms = 1,cnt = 0;
uint8_t Beeper_On = 0;
#ifdef USE_NAVICTRL
if(SendSPI) SendSPI--; // if SendSPI is 0, the transmit of a byte via SPI bus to and from The Navicontrol is done
#endif
#ifdef USE_RC_SPEKTRUM
if(SpektrumTimer) SpektrumTimer--;
#endif
if(!cnt--) // every 10th run (9.765kHz/10 = 976Hz)
{
cnt = 9;
cnt_1ms++;
cnt_1ms %= 2;
if(!cnt_1ms) UpdateMotor = 1; // every 2nd run (976Hz/2 = 488 Hz)
CountMilliseconds++; // increment millisecond counter
}
。。。。。。。。。。。。
看到488Hz啦吧，呵呵，大约是2ms多一点啦~~ 回复【楼主位】Ian11122840 船儿舟
我在看mk的程序和cnmusic的注释，他说四轴在2ms内即时耦合，在0.5s内长期耦合。
但是在2ms的程序里，就用了很多积分参数（integralnick、meanaccnick之类的），纳闷这些积分参数，是每2ms采样一次，0.5s内长期耦合中求出来的，还是2ms之内就已经做了积分了？
如果是2ms内已经做了多次积分了，那积分次数又是多少呢？谢谢！~
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至于IntegralNick、MeanAccNick之类的变量，没有你说的那样快的更新啦，都是在fc.c里调用的吧，呵呵，更新就是2好秒加上一次，一直更新啦。 回复【1楼】yuxuanqq
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谢谢~~搞清楚了个比较重要的问题~感激不尽~
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