bhdsd 发表于 2011-3-18 11:01:08

电机的增量式PID伺服控制思路

不知道我的思路对不对额，有一个读码盘线数的程序，然后用定时器每隔10毫秒读一次。然后把读到的参数传递给一个函数，然后返回一个矫正过的增量。再把这个增量和初始PWM的值相加，用来控制电机。是不是还要加一步，就是加上判断电机应该选择的方向？整体思路是这样的吧？

razgriz 发表于 2011-9-2 22:32:23

是要用码盘读出的速度与设定速度作差得到误差误差经过PID计算得到的控制量与前一时刻的控制量相加得到PWM值这种方式只能控制转速方向还要其它方式判断
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