无人侦察呢！或者排爆机器人。 回复【3楼】armok 阿莫
回复【2楼】lee_avr
现场表演？还是通过互联网 远程操控？
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远程控制？我们会进行技术探讨能否实施。
感觉理论上是可以的。
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阿莫可要准备好充足的配件才行哈哈
建议从简单到复杂 分等级
通过预选了 再升级
否则新手都去实验在房间飞，阿莫配件可要准备N多了 可惜没有机会 不错 我排37位，犹豫了好久，
周日下的单吧，周一付的定金，期待尽快到手飞啊~~~ 哈哈 可以是可以，但是摄像头的时延很麻烦的，不用室内壳，很容易就挂了，尤其过门很有难度啊，要真是毒气环境，飞到目的地，中毒人员就挂了已经'
还有上下楼梯m(_ _)m纯摄像头控制巨难 加装超声波阵例 (就象倒车雷达)~~~~ 哎感觉这玩意还有很多待改进，业余准备搞搞这个。 一开始我还真没想歪，自从站长的提示之后，宿舍的宅男们表示对AR.Drone很有兴趣。^_^ 9.房间里有效拍到的完整目标，归飞行器所有人持有O(∩_∩)O~ 阿莫之毒： 增加 室内 2.4G无线定位模块，规划好平面图，按路线飞就是啦，可以算有效不 哈哈，到时门一关，有飞去但无回。。。。。。。。。。。。一大堆一起飞，非常壮观啊！ 这个挺有创意的，可以搞搞~ 吊个遥控车先进去探路哈哈哈
感觉AR.Drone不改装也可以完成这些呀 感觉问题不大，我现在出去都会背对着飞机 飞1段，主要是感觉问题。 可惜无法参加,只好凑个热闹,分享一下收集的资料。
[光流]例一, 透过OPENCV中的函式库将前后画面的特征点,标示移动方向。 (以前看到这个功能时,不知有啥用,现在刚好用在四轴低高度的悬停上。)
原始资料:http://ai.stanford.edu/~dstavens/cs223b/
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_36/ourdev_619189ZTQP5Y.PNG
(原文件名:OF_01.PNG)
[光流]例二, AR.drone 两个相机都做特征点的速度方向标记(在左上角的画面是往下看的镜头画面)
视讯地址: http://www.youtube.com/watch?v=V4r2HXGA8jw
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_36/ourdev_619190MTZGBB.png
(原文件名:OF_04.png)
AR.drone 悬浮时的画面(看来不只可以固定不飘,还可以避障呢!)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_36/ourdev_619191UXVBXK.png
(原文件名:OF_05.png) WIFI在不可视的情况下，遥控可靠性高吗？感觉会容易失控。 我爸家8楼，AP可以覆盖小区里不少地方。
反正不是具体还要看armok的那楼具体情况。
wifi还是蛮强的 不过在楼下 要走遍这几个房间所有地方还是可能有问题的。
感觉还是应该告诉大家要拍得目标 ：）
这样可以自己先模拟看看能不能做到，再去你那打擂台
哈哈哈
另房间乱也会干扰 Ar.Drone,超声波就有这个问题。 回复【25楼】armok 阿莫
回复【23楼】fsclub 绿林好汉
wifi在不可视的情况下，遥控可靠性高吗？感觉会容易失控。
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当然要在wifi的距离之内。
对三房一厅来说，应该不会是问题。
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这个难说，砖墙2层还是可以的，遇上钢筋水泥的承重墙一层就没信号了。 完成这个任务的话，不是一般的玩家能搞定的，就不是单纯的玩了，进入实际应用了，而且是难度较高级别的。 回复【27楼】gzhuli咕唧霖
回复【25楼】armok 阿莫
回复【23楼】fsclub 绿林好汉
wifi在不可视的情况下，遥控可靠性高吗？感觉会容易失控。
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当然要在wifi的距离之内。
对三房一厅来说，应该不会是问题。
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这个难说，砖墙2层还是可以的，遇上钢筋水泥的承重墙一层就没信号了。
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这个说的有道理，我的wifi隔2堵墙信号就很弱了。ITOUCH不能可靠连接。 这个很有创意 ...
每个房间都架个WiFi AP, 并连接互联网.
阿莫以后可以出租AR.Drone了, 大家不用亲临阿莫的豪宅 ---- 透过互联网用户注_册来玩!
阿莫负责现场管理: 给一批AR.Drone换电池, 维修 ...
再搞个会员制啥的 ... 加上你上面的点评, 比赛的构思是可行的.
关于"吸天花板", 修改软件是能判断出来的, 并减速脱离. 回复【34楼】armok 阿莫
回复【33楼】mapgps
关于"吸天花板", 修改软件是能判断出来的, 并减速脱离.
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减速脱离是可行的处理方法。不过如何修改软件？
这个ipad上的软件是开源的吗？
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ipad上的AR.Drone客户端软件不开源, 但它所用的API是公开的.
解决"吸天花板", 可以通过API, 让AR.Drone进入 Emergency 而让电机停转, 短暂后取消 Emergency 并空中起飞 ... 呵呵! 我没搞过Apple上的开发. 从其它平台的软件开发来看, 类似的Plug-in或外挂是可以的.
当然自行编写一个类似 free flight 软件也不难, 象安卓上的AR.Pro也都是网友自己写的.
iPhone/iPad上也有网友自己写的AR.Drone客户端软件, 比如 DronePad 和 AR Powerflight 修正一下:
iPhone/iPad上的AR.Drone客户端软件 AR.FreeFlight 是开源的.
其原代码包含在SDK包里. MAPGPS，我看了你的ARDrone.java，非常感谢！
有个疑问，想请你看一下，在ARDrone.java中，控制运动的指令，AT*PCMD=<sequence>,<enable>,<pitch>,<roll>,<gaz>,<yaw>
我阅读了官方的开发文档ARDrone_SDK_1_6_Developer_Guide.pdf，
ardrone_at_set_progress_cmd
Summary: Moves the drone
Corresponding AT command: AT*PCMD
Args: (
int flags: Flag enabling the use of progressive commands and the new Combined Yaw control mode
float phi: Left/right angle 2
float theta: Front/back angle 2
float gaz: Vertical speed 2
float yaw: Angular speed 2
)
Description:
This function makes the drone move in the air. It has no effect when the drone lies on the ground.
The drone is controlled by giving as a command a set of four parameters:
a left/right bending angle, with 0 being the horizontal plane, and negative values bending leftward
a front/back bending angle, with 0 being the horizontal plane, and negative values bending frontward
a vertical speed
an angular speed around the yaw-axis
我的理解：
Gaz: 垂直速度
Throttle: 油门
Pitch/Theta: 俯仰
Roll/Phi: 滚转或横滚
Yaw/Psi: 偏航
与你的程序比较，Pitch和Roll刚好错位，还是我理解有误？麻烦看一下，再次感谢！ 回复【39楼】DoDo915
与你的程序比较，Pitch和Roll刚好错位. 还是我理解有误？
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你的理解是对的.我刚改过来了. 谢谢! 设计个WIFI转低频模块，低频转WIFI模块，距离就超远啦，WIFI信号太不稳啦 老大啊,奖一台雕刻机吧,呵呵 回复【40楼】MAPGPS
回复【39楼】dodo915
与你的程序比较，pitch和roll刚好错位. 还是我理解有误？
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你的理解是对的.我刚改过来了. 谢谢!
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不客气！我看了你改过的ARDrone.java，参考文档：
a left/right bending angle, with 0 being the horizontal plane, and negative values bending leftward
a front/back bending angle, with 0 being the horizontal plane, and negative values bending frontward
“向左”和“向前”是负值。请确认一下。
我已经试验过的AT：“Takeoff”，“Landing”，“Hovering”，“Emergency”，“yaw+”，“yaw-”，“gaz+”，“gaz-”；
现在就是“roll+”，“roll-”，“pitch+”，“pitch-”不听指挥，乱来，搞不清楚什么原因？
现在甚至乱套了，一起飞就往前直冲，摔了好几次，啊欧... 现在甚至乱套了，一起飞就往前直冲，摔了好几次，啊欧...
回ls,是不是没有平面校正过啊? 回复【44楼】kjhtml
现在甚至乱套了，一起飞就往前直冲，摔了好几次，啊欧...
回ls,是不是没有平面校正过啊?
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我也怀疑是校正，但是昨天还很好的，所以测试完好“Takeoff”，“Landing”，“Hovering”，“Emergency”，“yaw+”，“yaw-”，“gaz+”，“gaz-”这些AT。
后来搞“roll+”，“roll-”，“pitch+”，“pitch-”，就一头晕了。
我记得哪里看到，MAPGPS说linux终端里有个配置文件可以改，因为我没有Apple的东东，只有PC+WIFI。后来忘记了，哎... 想用大网捞，呵呵 回复【45楼】DoDo915
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你可以发AT命令来作水平校准(Flat Trim):
AT*FTRIM=1
我的AR.Drone处于不可飞状态(在做Linux系统测试).
关于[“向左”和“向前”是负值], 你试对了以后分享一下. 回阿莫，可能是的，我是在家客厅，晚上飞的，就开了日光灯。
还有顺便问一下，前摄像头上的挡片需要拿掉吗？ 官方的开发文档ARDrone_SDK_1_6_Developer_Guide.pdf，
ardrone_at_set_progress_cmd
Summary: Moves the drone
Corresponding AT command: AT*PCMD
Args: (
int flags: Flag enabling the use of progressive commands and the new Combined Yaw control mode
float phi: Left/right angle 2
float theta: Front/back angle 2
float gaz: Vertical speed 2
float yaw: Angular speed 2
)
Description:
This function makes the drone move in the air. It has no effect when the drone lies on the ground.
The drone is controlled by giving as a command a set of four parameters:
a left/right bending angle, with 0 being the horizontal plane, and negative values bending leftward
a front/back bending angle, with 0 being the horizontal plane, and negative values bending frontward
a vertical speed
an angular speed around the yaw-axis
官方文档上说，“向左”和“向前”是负值。我因为现在飞机乱飞，也搞不清。
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