有时玩一玩和 24小时工作不在一个级别上的......... 用来作为巡逻的解决方案中的主力会有一堆问题要解决
但作为触发型着~~~~ 没什么问题
触发警报传感器之后 4轴机立刻飞达现场上空 说下自己的想法；
如果只是需要四轴执行一些不适宜人类执行的工作那么不需要24小时的滞留时间，
只要保证可靠性和精准性即可。
那么不管是内燃机还是电机都不成问题。
但是 如果要以24小时空间滞留为方向的话嘛，在我看来至少可靠性与精准性根本无法保障。
再说了 四轴类的飞行器本身就对风速很敏感，根本就无法做到24小时候命哦。
说下美国人的做法，在美国纽约为了预防和控制犯罪采用的是街头摄像头为主，空中直升机为辅的方案。
然后统一协调各部门的飞机联动以保证尽可能多的滞留时间，尽管这样好像也只能保证不到十小时的滞留时间。
实际上 如果是客户有需要长时间监测的要求不如要他多买几十块电池^_^ 四轴红外线光学定位实例视频参考
(简易红外线滤波, 可用洗好的光学底片,前段曝光成黑色的部份, 可以当做滤镜,全盖住镜头即可滤除可见光。)
1.四轴底部装上三个红外线LED灯, 透过手提电脑上的摄影机, 锁定四轴位置。
2.运用上面的功能四轴自动停在指定的位置上。
点击此处下载 ourdev_615092WIE5CG.zip(文件大小:38.10M) (原文件名:battery.zip) 回复【8楼】armok阿莫
-----------------------------------------------------------------------
有一个想法可以让位置和姿态比较准而不增加太多成本。 假设飞行器是在比较空旷的地方，配上中档GPS模块和MEMS级别的廉价惯导。如果能够将GPS的原始观测量实时发送给控制台，控制台假设另一台GPS接收机，通过GPS惯导组合可以得到5度以内的姿态信息。通过RTK的方法，可以得到至少分米级相对精度。姿态和复杂的定位解算可以在控制电脑里完成。
这里只是说定位导航这部分，控制这部分我就不了解了。 这个如果突然没电了，或者机械出了故障会不会掉下来砸着人呢 那飞行范围多宽。用途侦查机器人，个人感觉不适用，如果只是悬停，那么就不如气球了 由于某种原因四轴执行任务的地方和换电池的地方比较远，中间还得浪费一段时间，恰巧四轴执行的是监控什么的任务，时间又不容浪费……
可以这样：使用两个四轴，一个电池快耗尽时另一个起飞，到达目的地后另一个再回来换电池。只不过成本增加了。
个人只见。 那只能飞出去7分半
然后返程换电池
晕死了~~~
我觉得11楼正解些
如果yy的话
可以考虑在悬停的位置加个热气球
作为4轴悬停地点。呵呵 回复【13楼】format
那只能飞出去7分半
然后返程换电池
晕死了~~~
我觉得11楼正解些
如果yy的话
可以考虑在悬停的位置加个热气球
作为4轴悬停地点。呵呵
-----------------------------------------------------------------------
那不如吊在氦气球下面，又省电，负载能力又强，悬停时间更长 回复【14楼】zq186 难得好天气
回复【13楼】format
那只能飞出去7分半
然后返程换电池
晕死了~~~
我觉得11楼正解些
如果yy的话
可以考虑在悬停的位置加个热气球
作为4轴悬停地点。呵呵
-----------------------------------------------------------------------
那不如吊在氦气球下面，又省电，负载能力又强，悬停时间更长
-----------------------------------------------------------------------
我就是这个意思，弄个钩子，挂那~~~~呵呵 现在的问题是必须用四轴,但是斯四周不耐用,而且是各种不耐用,四轴需要外星技术来解决能量存储和引擎效能问题:-) 麻雀也是一种飞不了多长时间的鸟,不过能飞到树枝上观察敌情
四轴仿麻雀的行为,攀附在路灯或电线上,也可以实现悬停的一些应用 每个基站都有两个以上无人机（四轴），没电的无人机就近停靠该基站，该基站的无人机替补飞行，刚才的无人充电，等待替补别的机器。
配合效率高的调度系统，同期升空的无人机可以很多。 用燃料电池。并且尽一切可能减小重量。 燃料电池目前属于外星技术,楼上哪个星球的 四轴花庞大的能量来抵抗地球引力，解决悬空的问题，在这点上气球确实是最简单的方法。
比较四轴和气球：
1、能源消耗：气球不用消耗能源在保持升力上，但同样需要解决移动问题。
2、反应速度：四轴很快，气球比较慢。
3、噪音： 气球噪音很低，四轴较大。
4、体积： 气球较大，隐蔽性不强，四轴较小，隐蔽性较好（隐蔽性方面，噪音和体积需要综合考虑）。
结论：
如果检测的目标移动速度不是很快，四轴的优势不大。 解决方案建议:
1. 配置三台四轴,一台空中执勤时,一台地面待命,一台备用。
2. 要换电池时,地面四轴先出发, 交接完成后,原空中四轴飞回地面换电池以及转成待命,顺便做检修。
3. 换电池的动作交由人来处理。
4. 若是要全面自动化,人只处理意外及故障时,则须要建立自动换电池的降落平台。四轴空中定位由GPS达成( 误差10m),当四轴返回降落平台来到HOME位置后缓降,由平台下方的摄像机,透过四轴上的三个红外线LED灯锁定, 影像由PC分析偏差做对准校正,经由无线电发出命令修正, 直到停妥为止,接着停电,由自动机械装置更换电池后转成待命,以及通知人员做检查。(细节请参考7楼视频)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_36/ourdev_615101L03G1F.PNG
(原文件名:battery_02.PNG) 我觉得23楼的方案不错，备份机先出动，完成空中交接班后再快没电再飞回来，回来先用GPS把四轴引导到一个降落平台附近的位置，由摄像头引导精确降落。
我记得美国海军的舰载无人机也采用了自动返航降落的功能，军事杂志上应该有不少的分析，可以借鉴的。
感觉莫老大的自动返航四轴做成了有可能被军方收购哦。 飞到目标位置，释放压缩气体，放出气球悬停。。。。返回时气球放气，正常返回。
大幅度减少悬停能量消耗。 空中悬浮几个气球,作为空间站. 空间站就是航母;
四轴没事就爬到空间站上歇歇脚.
地上的平台就是基地.
这东西一出动就是一个联合舰队:-)
另外再发展几个盟军基地, 找几个高楼楼顶作为不沉的航母. 长时间悬停确实飞艇好，好像很多需要长时间悬停监测的都用的是飞艇。 说来说去，飞艇最实在。时间长，费用低，维修建造都简单。
阿莫之意不是真的在应用，而是在四轴本身。 回复【28楼】fsclub 绿林好汉
说来说去，飞艇最实在。时间长，费用低，维修建造都简单。
阿莫之意不是真的在应用，而是在四轴本身。
-----------------------------------------------------------------------
同意 不知能否解决无线供电的小型化和轻量化？ 为什么不去国外看看,人家可能正在用老大想象的东西 可以用长距离无线供电 飞艇下面挂四轴，飞艇可以是太阳能充电，或者是燃料电池什么的。
摄像头负责控制四轴对准，机械装置负责更换电池。
磷酸铁锂电池可以快速充满。
或者直接用无线充电，四轴停在网兜上就好，配合磷酸铁锂电池，可能只要3-5个四轴就够了。
对于反复充电的应用，也许应该考虑超级电容。。。 上面这么多人都看好飞艇，而且能实现自动更换电池。我有一个异想天开的方法：用飞艇巡航，上面携带多块电池，当四轴电快用完时，返回飞艇附近自动更换电池，这样对两者的同步要求很高。 飞到平流层上去。那里没什么气象。 看看这个做能源是不是更合适：
上海攀业公司的1000w燃料电池，4.2KG（估计不含气瓶），每分钟消耗13升氢气。此外还有好多型号似乎是20w~5000w的。
http://www.pearlhydrogen.com/Productshow.asp?ArticleID=412
说到换电池的方案，我认为还是有问题的。
作业半径，结构难度神马的我就不多说啦，
按阿莫说到，10块电池2小时轮换一次，则每块电池每24小时的充放电是12次，动力锂电池的充放电次数一般讲是500次，那么42天后就要更换电池，保险点就是1个月就得换啦。如果监视一条电力线路，一年下来得换多少电池啊。如果不是连续监视的话，那24小时不间断飞行也就没有意义啦。 回复【36楼】zhonghua_li蓝色天空
飞到平流层上去。那里没什么气象。
-----------------------------------------------------------------------
那得需要多好的相机, 路途遥远, 做一个"全球鹰"的山寨版,卖给美国:-)
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_36/ourdev_615118VFK2WR.jpg
(原文件名:TM截图未命名.jpg) 回复【36楼】zhonghua_li 蓝色天空
飞到平流层上去。那里没什么气象。
-----------------------------------------------------------------------
那里的风不是一般的大。。
还有，在云层上，光学相机不成，得用雷达成像。 越来越科幻 用油机，空中加油，哈哈 将电池模组设置成外挂式，带激光导引，四轴挂2个模组，用完一个就到指定地点搜索一个新的，抛弃没电的后挂上一个新的。简单可行，不需特别的机械更换装置。完全利用重力来完成端子的可靠接触。 我也觉得这个需求用飞艇可以实现。而四轴用于对其进行补充，一旦发生群体性事件，则可以随时用四轴。平时则用飞艇。
飞艇的问题在于氦气比较贵。 基地准备两架四轴专门负责运电池和换电池，前方工作的四轴快没电，基地的两架四轴迅速起飞，敢去换电池，再把没电的电池带回来充电。 上特斯拉的无线传输电源 按23楼方法再改进一点
两架四轴，一架负责侦测，另一架负责空中补给
做侦测的机子电池快用完时，补给机飞过来进行空中换电池，换完就飞回去，
侦测的那架依然在原地盘旋执行任务。
另一种，城市中总有一些电线杆，事先输入坐标数据，快没电时飞到最近的电线杆上，直接挂在电线上充电...^_^ 回复【49楼】118139
按23楼方法再改进一点
两架四轴，一架负责侦测，另一架负责空中补给
做侦测的机子电池快用完时，补给机飞过来进行空中换电池，换完就飞回去，
侦测的那架依然在原地盘旋执行任务。
另一种，城市中总有一些电线杆，事先输入坐标数据，快没电时飞到最近的电线杆上，直接挂在电线上充电...^_^
-----------------------------------------------------------------------
......就怕把电线~~~给短路了............整个地区~~~一片黑暗 不是有那种可以用微波传送电力的装置吗？电池飞没了就用微波照他一下继续飞！好像很科幻哦 要求20cm的定位精度，应该要上差分GPS吧，普通的GPS定位精度只有2.5m。 回复【49楼】118139
-----------------------------------------------------------------------
城市里面电力架空线已经很少了，即使有，也是带绝缘皮的。 研究一下强劲的电池，从根本上解决问题 回复【54楼】armok阿莫
-----------------------------------------------------------------------
差分GPS有20cm的定位精度 回复【56楼】AirPig 空中飞猪
-----------------------------------------------------------------------
差分需要时间，很长的时间 回复【57楼】electricit
回复【56楼】airpig 空中飞猪
-----------------------------------------------------------------------
差分需要时间，很长的时间
-----------------------------------------------------------------------
who告诉你的？
如果是L1+L2 一般1min内就可以固定了。
L1 作低精度差分 也用不了多少时间的。和卫星状态有很大关系。 自动对位充电可以使用红外嘛。基座上放三颗红外LED，四轴大方位可以用GPS，近距离用红外LED对准，万无一失。直接在线充就可以了。不过室外刮风下雨是个麻烦 回复【53楼】erxun老孟
回复【49楼】118139
-----------------------------------------------------------------------
城市里面电力架空线已经很少了，即使有，也是带绝缘皮的。
-----------------------------------------------------------------------
应该不是直接接触，感应感应感应感应 交流电可是变化的。 回复【23楼】TADLAW
解决方案建议:
1. 配置三台四轴,一台空中执勤时,一台地面待命,一台备用。
2. 要换电池时,地面四轴先出发, 交接完成后,原空中四轴飞回地面换电池以及转成待命,顺便做检修。
3. 换电池的动作交由人来处理。
4. 若是要全面自动化,人只处理意外及故障时,则须要建立自动换电池的降落平台。四轴空中定位由gps达成( 误差10m),当四轴返回降落平台来到home位置后缓降,由平台下方的摄像机,透过四轴上的三个红外线led灯锁定, 影像由pc分析偏差做对准校正,经由无线电发出命令修正, 直到停妥为止,接着停电,由自动机械装置更换电池后转成待命,以及通知人员做检查。(细节请参考7楼视频)
(原文件名:battery_02.png)
<center><a class=tt16 onclick......
-----------------------------------------------------------------------
感觉这个挺靠谱的，顶 就目前的了解的，只是做航线飞行是应该可以做得到的，不是有个玩具都可以根据充电座发出的光来归位充电么，而且现在的动力电池也很强大了，铁锂就很不错了，2000次的循环10c快充能力，怎么都够用了吧 四轴带一个小气缸和气球，需要远距离机动就放气，悬停和小范围机动就利用气球减少能耗。 要在城市天上持续飞的东西，整体可靠性绝对要高，不仅仅只是换电池的问题吧。Z.F.部门要是采用，是不是要建立一支航空队，起码有地勤维护（解决一些人的就业问题），保持飞行器的良好状态。 回复【54楼】armok阿莫
-----------------------------------------------------------------------
其实飞机上常用的POS系统 (Position and Orientation System)也是GPS和惯导组合的系统。实时定位精度都是可以达到厘米级，姿态到0.01度的。不过这些系统使用的是战术级惯导，如果使用廉价惯导，姿态精度达到5度以内还是没有问题的。对于定位精度，只要环境好，使用载波相位，解模糊度，还是可以达到分米级精度的。 这种我在世博会看到的钠硫电池不知可否达到要求？
http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_36/ourdev_615241U0XIRY.JPG
(原文件名:黄金塔.JPG) 解决阿莫的需求的不是四轴，而是飞艇啊。
能耗低，速度不高，适合静态观察，也可以变化目标。 我觉得 没必要讨论 四轴 和飞艇 哪个更适合 某个场合。
而且，讨论四轴的续航等等问题 以后需要长时间的实验和论证。
现在应该一步步来，不能一口吃个胖子：先让四轴非稳，再让四轴寻迹飞行，最后再解决续航和其他问题。 四轴加气球是比较好的解决方案，当需要悬停的时候，可以对气球充氢气，当需要机动的时候快速将氢气压缩，这中双向压缩机已有成品，而且体积小，重量轻。
而且氢气比氦气容易获得，氢气如果泄露还可以用太阳能转换为电，然后电解水补充，这样在有水的湖面可以长时间停靠。悬停的时候，看悬停精度，如果悬停精度要求不是太高，还真可以用气球，然后提供浮力，四轴提供平移动力，然后+GPS定位。关于气球的抗风能力，平均1立方米的气球可以提供1kg的浮力，将气球设定为加上盖或下盖的扁平流线型结构有利于提升抗风力，整个系统估计2kg内能搞定，所以气球的容积差不多2立方米就够了。
对于自动充电，到时候可以在基站上安装3个LED，四轴先通过GPS靠近基站，在四轴靠近时，基站点亮LED，四轴通过机载的摄像头拍照进行定位（反正四轴上都有摄像头），精度可达mm级 跟曾经做过的课题差不多，但是这东西需要投入资金的，当年做过机器人自动换电池。对于飞行器来说，负载很敏感的。电池的可靠连接也是个问题。如果便于自动更换的话，如何锁死是个问题 我觉得换电池不如 找好的电池
一次险情估计 几个小时，一个四轴1小时续航就够了
电池方面 飞轮电池 应该能符合，能量密度相当的高。 说到超长留空时间, 看来只有上燃料电池啦!
搜了一下, 好贵!
120W燃料电池
RECTS－120（价格：16000元）
额定功率 120W
额定电压 12V
额定电流 10A 期待燃料电池的普及, 价格下来, 那将是航模的福音!
前面说到的"空中充电"就变成"空中加油"了 —— 另一架四轴飞上去空中对接加注燃料(甲醇等)。 回复【67楼】Elex 阿甘
这种我在世博会看到的钠硫电池不知可否达到要求？
(原文件名:黄金塔.jpg)
引用图片
-----------------------------------------------------------------------
钠硫电池应该属于高温电池吧？ 回复【70楼】zf12862177
四轴加气球是比较好的解决方案，当需要悬停的时候，可以对气球充氢气，当需要机动的时候快速将氢气压缩，这中双向压缩机已有成品，而且体积小，重量轻。
而且氢气比氦气容易获得，氢气如果泄露还可以用太阳能转换为电，然后电解水补充，这样在有水的湖面可以长时间停靠。悬停的时候，看悬停精度，如果悬停精度要求不是太高，还真可以用气球，然后提供浮力，四轴提供平移动力，然后+gps定位。关于气球的抗风能力，平均1立方米的气球可以提供1kg的浮力，将气球设定为加上盖或下盖的扁平流线型结构有利于提升抗风力，整个系统估计2kg内能搞定，所以气球的容积差不多2立方米就够了。
对于自动充电，到时候可以在基站上安装3个led，四轴先通过gps靠近基站，在四轴靠近时，基站点亮led，四轴通过机载的摄像头拍照进行定位（反正四轴上都有摄像头），精度可达mm级
-----------------------------------------------------------------------
握手，跟我想到一块去了，我们航模队里有个人毕业之后就是去做遥控飞艇了，主要是航拍和商业广告，还不错的 回复【73楼】MAPGPS
说到超长留空时间, 看来只有上燃料电池啦!
搜了一下, 好贵!
120w燃料电池
rects－120（价格：16000元）
额定功率 120w
额定电压 12v
额定电流 10a
-----------------------------------------------------------------------
看好燃料电池，不过这东西只要还用铂电极，就跟咱们没多大关系了，太贵了... 把电池换成汽油引擎 我认为换电池本身肯定是可操作的，然而我们是在讨论不间断飞行的可行性，这是一个综合性问题。
除了更换电池的技术以外，我们可以想一下如何使一次飞行时间更长，因为我们需要的是一个监控平台，而不是通用载具。
更高效的飞控算法（直升机也能起滑，没错，悬停最费电，巡航时牺牲一部分机动性来获得高效率）
选用更高能效比的电调
性能更好更轻的无刷电机
质量更轻的框架，效能更高的桨叶或采用涵道
进一步轻量化我们的控制板，监控设备
我看到过iTouch4拆解，抛开软件不说，它里面的东西我们也能想到，但Apple就是能找到这个星球上性能最好，体积最小的零件把他们整合到一个薄片里，并且做到能够接受的价钱，还保证了盈利。 回复【79楼】Swifter
-----------------------------------------------------------------------
跟我想的一样。很佩服 苹果。 每代都有 尖端技术 燃料电池吧，电动续航时间长这个就是王道了，可行的，我们学校做的电动载人飞机就是用这个，电机用盘式轴向电机，电流小扭矩大，转速低，负载大，效率高，噪音更小，续航更有保障， 回复【3楼】armok 阿莫
-----------------------------------------------------------------------
4轴上最重要的传感器恐怕就不是那几个姿态的了。而是能测量四轴和电池之间距离的传感器，这样4轴就能知道剩下多少电量，该回去充电，如果是在一个屋子里，那就不用了。想想，如果在一个屋子里，真不知道这个功能该干点什么。
阿莫
：咱是不是应该考虑重新设计动力系统，让动力系统的重量减轻，然后选择合适的输出转速和浆。该研究这些了 回复【38楼】tfdsensor 毛毛虫
-----------------------------------------------------------------------
全球鹰，做这个不错， 围观 mk 这个问题我感觉最简单的解决办法是！编队飞行！8个一组！任何一个在执勤中！其他的都在机库充电！用AR很好解决！8个AR1各执勤！其他自动降落在机库上面！改装充电成点金石那样的充电系统！解决啦！ 老大说的第一个！还是AR可以实现的定点降落！降下来随便换！还有一种！不知道能实现不？现在有种无线鼠标听说用的是电容充电！就是电容当电池！可以实现快速充电！其实还是油机好！更容易实现！ 电力公司巡线用的么？
我们省电力用的类似这个
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4378723&bbs_page_no=1&search_mode=3&search_text=1235679&bbs_id=9999
说氢气球的早就淘汰了，现在是氦气。广场展示多用是系留飞行。
电四轴飞行器如果有中间站的话，不必飞回基地，可直接在中途下降换电池。 我觉得方案的1、2都不太可行：低高度的精确控制飞行（克服气流和风力）需要直接消耗更多的能源。
老外的无人机系列都是有一定飞行高度的，进入经济的盘旋模式后，系统只需输出小功率驱动云台即可。
可看了那么多回帖，怎么没有人提到“超级电容”的？技术比燃料电池靠谱啊，世博会的电动汽车就采用电容式，停站的时候就充几分钟，可跑数公里。
多轴方案取电可采取弹性触点，由飞控系统控制以一定倾角接触“充电桩”，实现空中实时充电。 不可能用超级电容的, 这东东比能量才10左右,飞不动滴.
电动飞机(模型)应该是始于近十年,是有了锂电池和强磁电机以后,才飞得起来的.
电池“比能量”要100以上的才有用,(“比功率”也要大).
“比能量” 越大越好,现在的水平约150.
......
换电池也可以的,但不如换飞机,简单直接.
因为飞机越简单越好.越轻越好. 整复杂了就是占了电池的空间,不合算的.
续航15-20分钟的电四轴,负重要计较到每一克. 更换必然是主电源，在主电源断开的情况下，需要备用电源作为更换机构的动力来源！
还需要卡紧机构（磁铁？），保证主电源触点的可靠连接！
应该可以但是 定位机制，电池更换机构、卡紧机构等各种机构比较复杂！ 所以,第二种方法更现实(飞机接力). 燃料电池早就可以用了，我们这边搞的通航的电动飞机用的就是燃料电池的，大连产的，可以用的，飞机是载两个人的，想要简单实在点就在电池上下功夫吧， 要是飞机的话还好点，飞到某个高度，就像滑翔机一样不停的滑翔，殊不知有的高手可以无动力飞个把小时的，但是四轴决定了应该发挥它的优点才对，电池上下功夫，或者就是编队的飞行，我看电池上下功夫才是王道，说不定就要追个目标连续追个几小时的甚至10小时的，也不定呢，
页:
[1]