kongan 发表于 2011-2-8 16:34:40

巡线求方法

用16个红外对管分时采集了路面数据，如何处理能让单片机知道白线在哪？

zhonghua_li 发表于 2011-2-8 17:12:32

先用模拟比较器处理一下，变成数字信号送到单片机

hemjidn 发表于 2011-2-8 17:37:36

汗……要16对那么多？

ilawp 发表于 2011-2-8 18:44:55

据称红外管寻白线不如寻黑线效果好，因为反差不大。
我只用过led+光敏二极管的方式搞过，推荐使用ADC的方法。可以参考这个
点击此处下载 ourdev_614883K6A7S4.doc(文件大小:728K) (原文件名:白线识别.doc)

ilawp 发表于 2011-2-8 18:48:40

如果需要8个以上的光敏二极管，可以用单片机的IO口作为光敏管的电源，每8个光敏管一组，用一个IO供电。IO口输出高电平代表使用该组，改成高阻态就是不用这一组。

wjd40 发表于 2011-2-8 20:36:38

回复【4楼】ilawp
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mark好想法。

ww63521814 发表于 2011-2-9 10:33:41

回复【楼主位】kongan
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分时采集的路面数据---------以为已经采用ADC转换完成了。那就对16个数据进行二值化处理。
方法1（不使用PID控制的）如下：
1、先记录16个传感器的黑线和白线的ADC值。做归一化处理即不足平均值的用程序加差值。超过的减差值。
2、之后对于实测的数据进行二值化处理。大于黑线阀值的为1，小于的为0。
3、罗列传感器状态，确定小车的巡线状态。
方法2（使用Pid控制）如下：
1、同方法1步
2、以中间传感器和两边传感器的阀值为期望值SP。测量到的实际值为对象变量PV。SP-PV得到偏差信号。
3、把偏差信号转换成电机需要的占空比就可以了。可以利用比例，即大了减小，小了增加。微分，即加大了减小增加幅度，减得不够加大增加幅度。积分，即累加系统的偏差变化幅度，使电机可以达到预期的值。
说了一堆，其实就是基本的电机控制方案，我们网友只能给予你一个学习方向，剩下的靠你自己了。

kongan 发表于 2011-2-9 12:17:35

谢谢楼上，我就是把采集的送入单片机AD转换得到16个对管数字量后就不知道怎么处理了。太感谢3楼和6楼了。同样谢谢各楼。
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