zpwkxg 发表于 2011-2-8 10:09:16

求助捷联姿态的问题

向大虾求助：

1）关于捷联姿态矩阵的定义：
不管是在东北天还是北东地参考坐标系，为什么教材中定义依航向角---->俯仰角---->横滚角的转到次序，而没有用其它五种顺序？还有，在严恭敏的硕士论
文中，还看到第一个转动的航向角为什么是负向转角？ 谢谢！

2）如果四轴只用加速度计和磁强计来解算俯仰角和横滚角，四轴姿态一般保持在几十度（小于60度），是否可以只用两轴加速度计和三轴磁强计就可以了（不用三

   轴加速度计）？如果不行，Z轴起什么作用？

点击此处下载 ourdev_614838R25P3O.rar(文件大小:2.70M) (原文件名:捷联惯导算法及车载组合导航系统研究-严恭敏.rar)

skystalker 发表于 2011-4-15 20:52:43

回复【楼主位】zpwkxg
向大虾求助：
1）关于捷联姿态矩阵的定义：
不管是在东北天还是北东地参考坐标系，为什么教材中定义依航向角---->俯仰角---->横滚角的转到次序，而没有用其它五种顺序？还有，在严恭敏的硕士论
文中，还看到第一个转动的航向角为什么是负向转角？ 谢谢！
2）如果四轴只用加速度计和磁强计来解算俯仰角和横滚角，四轴姿态一般保持在几十度（小于60度），是否可以只用两轴加速度计和三轴磁强计就可以了（不用三
   轴加速度计）？如果不行，z轴起什么作用？
点击此处下载
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1.参考坐标系其实是可以你自己定的，这个影响不大，在公式里做一次变换就OK。坐标系旋转顺序你也可以随便自己定，但这样方向余弦距阵什么的都跟着变了，公式你得一个个再推一遍，这个没有必要。转角以绕轴逆时针转为正
2.不行

asha 发表于 2011-4-15 22:37:29

加速度传感器和磁传感器可以做姿态测量，但是那不是姿态矩阵的问题。忘记了旋转顺序能不能变

lijieamd 发表于 2011-4-16 10:33:46

1）旋转顺序，正负转角都无所谓，就像计算电路里的电流电压一样，谁管你是正还是负呢，一致就行了。参考坐标系和体坐标系的关系也是相对的，变换矩阵的A->B还是B->A都由你来决定。变换矩阵那是必须要推一遍的，除非你敢完全相信XX论文，并且完全保证你的定义和它的定义一样
2) 要得到全姿态必须是 三加+三磁

好像挖了个坟，浪费了点口水

asha 发表于 2011-4-16 19:54:38

回复【3楼】lijieamd
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不对吧。用双轴加速度传感器和三轴磁业能做电子罗盘。

denglu 发表于 2011-6-13 22:46:39

mark

asha 发表于 2011-6-16 23:27:55

这个看了下书，旋转具有不可交换性。

zpwkxg 发表于 2011-6-24 17:51:51

等待大侠继续对第2个问题讨论讨论，有争议就可能有结果，大侠们不要用行或步行简约回答，最好能道出理由，呵呵！谢谢~!
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