关于飞控算法的初级问题请教
刚刚接触四轴飞控和两轮车，看了好几天论坛，稍微有点了解，但是还有很多基础的东西还不明白，向各位老师请教一下。1、角速度传感器也就是陀螺仪和加速度传感器通过融合算法，一般是卡尔曼滤波，卡尔曼滤波后的结果是不是就是目标板实际的空间角度值？是弧度还是角度？
2、知道了目标的实际空间角度，是不是就给相反的力矩使其各轴的卡尔曼结果慢慢恢复到0，就能保持平衡了？
3、卡尔曼算法的参数是以角速度为主还是以加速度为主，也就是说是使用加速度参数修正角速度参数还是用角速度参数修正加速度参数？
4、看到论坛里的录像有的大虾旋转手中的传感器板子，电脑屏幕上的目标图形跟随变动，是不是传感器板子将三轴角速度、三轴加速度的值输入电脑，由电脑进行卡尔曼滤波计算得出目标板的空间位置，然后再显示到电脑图形上的，实际上并没有使用单片机计算数据？
5、想入门学习飞控算法，现在各种传感器太多了，请给推荐一款经济实用，适合入门学习的三轴角速度、加速度的模块。
刚刚入门，什么都不懂，望老师们指点。谢谢！ 我也刚入门随便说说
1.那个还是叫目标板的姿态角比较贴切，弧度角度有区别吗？一个简单乘除就能互相转换的关系。
2.目标姿态角不一定是要平衡的，从目前的姿态角和目标姿态角，用PID算法算出调整方式。
3.以角速度算出姿态角为预测量，以加速度算出的姿态角做观测量。短期以角速度为准，长期以加速度为准。
4.这个有区别吗？算法放哪里都是一样的算，一般就放在板子上。
5.太多了，根据口袋的钞票随便选个就是了。 谢谢heuyck的热心回答，明白了一点，不过还差的太远，继续学习！ 回复【1楼】heuyck
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請問大虾姿态角包括了俯仰和橫滚, 還包括偏航嗎?
我正在進行角度的計算, 得到的俯仰角和橫滚角非常理想, 有加計互补
但是偏航角的波動很大, 不準確, 加計沒有地心引力的參考, 数据也變得不可信, 沒有互补的效果了
有什么方法可以解決這問題嗎? 請大虾提意一下吧!! 回复【3楼】largolun
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可能需要羅盤來修正
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