3050311118 发表于 2011-1-4 19:28:34

既然PID可以用简单的运放电路构成，我们为什么还要软件来做PID控制呢？完全可以用MCU的D

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_35/ourdev_609141XNCQQK.jpg
(原文件名:QQ截图未命名.jpg)


点击此处下载 ourdev_609142ELAK8Y.doc(文件大小:355K) (原文件名:基础实验指导书.doc)

eworker 发表于 2011-1-4 20:16:22

听课

yyccaa 发表于 2011-1-4 20:20:41

现场参数整定你打算怎么办？

3050311118 发表于 2011-1-4 23:29:03

回复【2楼】yyccaa
现场参数整定你打算怎么办？
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预先通过matlab仿真来调试电路参数，确定电阻电容的值。现场调试，可以调节可调的电阻电容的值来达到预期的设想

vipcff 发表于 2011-1-5 07:36:19

mark

tiancaigao7 发表于 2011-1-5 07:53:56

第一matlab计算出来的PID参数和实际相差很大，很多都是数量级的差距。因此你依靠matlab计算出来的参数基本上不能直接使用。
第二，电容和电阻的数值是离散的，很可能你找不到期望的电容和电阻，而且这样现场参数整定很困难，毕竟调节电阻和电容要比修改程序中的参数麻烦得多。
第三，最开始的PID就是利用模拟电路来实现的，就是因为上面的两个问题，因此数字PID才越来越流行

huangstone 发表于 2011-1-5 08:14:35

5楼 正解

wxx116zh 发表于 2011-1-5 08:29:34

mark

yu_studio 发表于 2011-1-5 08:42:52

记号研究

kevin_me 发表于 2011-1-5 09:18:43

MARK 5楼的留言

yuzr 发表于 2011-1-5 09:54:56

学习了

davidd 发表于 2011-1-5 10:07:25

用计算机来做PID，是编程实现的，称为数字PID。这样可以对基本PID算法进行改进，如积分分离、微分先行等，模拟PID则不易做到。此外，现在PID控制还可以和智能控制结合形成一些高级控制，这时则非用计算机实现算法不可了。

xiaowei0588 发表于 2011-1-5 11:19:48

很好！

3050311118 发表于 2011-1-5 17:24:47

回复【11楼】davidd
用计算机来做pid，是编程实现的，称为数字pid。这样可以对基本pid算法进行改进，如积分分离、微分先行等，模拟pid则不易做到。此外，现在pid控制还可以和智能控制结合形成一些高级控制，这时则非用计算机实现算法不可了。
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不过 我们平时的遥控飞机控制 或者 简单的四轴   不用那么复杂吧

wandy2010 发表于 2011-1-5 17:27:48

回复【13楼】3050311118
回复【11楼】davidd
用计算机来做pid，是编程实现的，称为数字pid。这样可以对基本pid算法进行改进，如积分分离、微分先行等，模拟pid则不易做到。此外，现在pid控制还可以和智能控制结合形成一些高级控制，这时则非用计算机实现算法不可了。
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不过 我们平时的遥控飞机控制 或者 简单的四轴   不用那么复杂吧
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这个，还真是挺复杂的，不要小看哦

zihao 发表于 2011-1-6 00:36:32

PID控制还不能做到自主飞行吧·用反步法还差不多，当然还有别的现代控制理论也能搞定，做四轴真的是很复杂

cooleaf 发表于 2011-1-6 06:59:13

学习一下

plc_avr 发表于 2011-1-6 08:52:20

不过 我们平时的遥控飞机控制 或者 简单的四轴   不用那么复杂吧
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兄弟不可乱说的啊。真正你做的时候就知道了，不要把问题都想的这么简单。

feng_matrix 发表于 2011-1-6 09:49:53

相对于MCU构建的数字系统，高速运放组成的模拟系统的响应速度高出不是一个数量级
讲性能这个是最强悍了，火箭控制中很多都是这种模拟系统。

问题是在实际系统中，控制模型都是不简单的，很难简化到楼主想象的程度，就拿MK四轴来说，里面至少涉及到：
加速度低通滤波器、陀螺高通滤波器、角速度比例/积分/微分/两阶积分、互补滤波器/卡曼滤波器求解姿态、电机非线性控制等

整个控制系统是欠输入的，且3轴6－10路，控制量之间还有运动耦合，要设计调试这样的模拟系统
需要在传导方程、模电、惯性导航三方面都是“大拿”，一般人轻易不敢干。
更高级些控制参数自整定需要神经网络、遗传算法等，用软件的代价也远小于模拟系统

LZ的提议很好，如果对模拟系统非常有感觉，可以考虑先用运放搭个卡曼滤波器玩玩，这个已经已经很有价值哦

3050311118 发表于 2011-1-7 18:54:05

回复【18楼】feng_matrix 悟
相对于mcu构建的数字系统，高速运放组成的模拟系统的响应速度高出不是一个数量级
讲性能这个是最强悍了，火箭控制中很多都是这种模拟系统。
问题是在实际系统中，控制模型都是不简单的，很难简化到楼主想象的程度，就拿mk四轴来说，里面至少涉及到：
加速度低通滤波器、陀螺高通滤波器、角速度比例/积分/微分/两阶积分、互补滤波器/卡曼滤波器求解姿态、电机非线性控制等
整个控制系统是欠输入的，且3轴6－10路，控制量之间还有运动耦合，要设计调试这样的模拟系统
需要在传导方程、模电、惯性导航三方面都是“大拿”，一般人轻易不敢干。
更高级些控制参数自整定需要神经网络、遗传算法等，用软件的代价也远小于模拟系统
lz的提议很好，如果对模拟系统非常有感觉，可以考虑先用运放搭个卡曼滤波器玩玩，这个已经已经很有价值哦

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运放搭个卡曼滤波器貌似......

3050311118 发表于 2011-1-7 19:16:51

点击此处下载 ourdev_609730YJ3MW3.rar(文件大小:66.36M) (原文件名:西北工业大学自动控制电子课件.rar)
点击此处下载 ourdev_609731GM868G.rar(文件大小:3.01M) (原文件名:西北工业大学自动控制习题解答.rar)
点击此处下载 ourdev_609732O2YDNB.rar(文件大小:5.25M) (原文件名:基于 MATLAB7.xSimulinkStateflow 系统仿真、分析及设计.rar)
点击此处下载 ourdev_609733SUC8NW.pdf(文件大小:1.03M) (原文件名:第八章_基于Simulink的动态系统仿真_改2.pdf)
点击此处下载 ourdev_609734HCF6FU.pdf(文件大小:124K) (原文件名:实验1.pdf)
点击此处下载 ourdev_609735E7NB4X.pdf(文件大小:136K) (原文件名:实验2.pdf)
点击此处下载 ourdev_609736Z3G43C.pdf(文件大小:108K) (原文件名:实验3.pdf)
点击此处下载 ourdev_609737I76L2Y.pdf(文件大小:187K) (原文件名:实验4.pdf)
点击此处下载 ourdev_609738MEKNJV.pdf(文件大小:160K) (原文件名:实验5.pdf)
点击此处下载 ourdev_609739NF9V61.pdf(文件大小:138K) (原文件名:实验6.pdf)
点击此处下载 ourdev_609740Z2Q0LQ.pdf(文件大小:84K) (原文件名:实验7.pdf)
点击此处下载 ourdev_609741JYYO6S.pdf(文件大小:104K) (原文件名:实验8.pdf)

3050311118 发表于 2011-1-7 19:18:50

点击此处下载 ourdev_609742GAG6O9.pdf(文件大小:117K) (原文件名:实验9.pdf)
点击此处下载 ourdev_609743TXM22Y.pdf(文件大小:91K) (原文件名:实验10.pdf)
点击此处下载 ourdev_609744HDZ8NW.pdf(文件大小:327K) (原文件名:实验FL1.pdf)
点击此处下载 ourdev_609745VAZDE5.pdf(文件大小:65K) (原文件名:实验FL2.pdf)

g921002 发表于 2011-1-7 19:25:37

仿真本身都是一門學問。光做模型驗證就不知道要搞多久了。

clqfly 发表于 2011-1-7 19:34:03

mark

3050311118 发表于 2011-1-7 19:34:32

点击此处下载 ourdev_609749C0WQZP.pdf(文件大小:15.35M) (原文件名:自动控制原理(胡寿松4版).pdf)
点击此处下载 ourdev_609750CS4C2A.pdf(文件大小:4.59M) (原文件名:自动控制原理常见题型解析及模拟题+程鹏.pdf)
点击此处下载 ourdev_609751RAMNNK.pdf(文件大小:6.24M) (原文件名:自动控制原理考试要点与真题精解.pdf)

wenfeiexe 发表于 2011-1-7 19:37:47

mark

highnose 发表于 2011-1-7 19:57:46

严重关注

zzzzy 发表于 2011-1-7 20:12:16

1.模拟电路的东西调整麻烦，而且器件参数随着时间等因素变化
2.用一堆运放和一个MCU哪个省空间？

largeboss 发表于 2011-1-8 00:00:51

记号研究

fshunj 发表于 2011-1-8 00:34:33

记号下

3050311118 发表于 2011-1-8 12:10:24

我觉得在简单的控制比如 温度控制 方面还是有很大用处的

kms2hh 发表于 2011-1-8 13:26:30

端个板凳听课！

yanmei007 发表于 2011-1-9 10:14:03

在传导方程、模电、惯性导航三方面都是“大拿”，
推荐几个人手？我们好请教哦。可以交学费的。

zprs 发表于 2011-1-9 11:05:55

mark

wjhltk 发表于 2011-1-18 21:59:22

mark

wukaka 发表于 2011-4-18 16:20:21

mark!感谢

Hello_World 发表于 2011-4-18 19:53:00

模拟电路还存在温度漂移，PCB设计漏洞很容易导致该问题的发生。

Hello_World 发表于 2011-4-20 19:22:33

既然人类可以步行走路，为什么还要用车呢？

s200661524 发表于 2011-7-5 10:34:22

lz这不就是模拟PID控制么，标题说明了一些，记得以前上课讲到过，他说他们很早的机床电机调速系统就是自己用这些电路搭建的模拟控制，那个时候还没有matlab之类的仿真软件，所以有经验的师傅在开机的时候调整PID参数是靠听电机声音，接近最优的时候整个机床发出的震动或者声音最小，这样机床加工出的零件误差也会小一些。

updown 发表于 2011-7-5 13:42:32

remind

XIE2099 发表于 2011-7-5 15:20:51

回复【38楼】s200661524
lz这不就是模拟pid控制么，标题说明了一些，记得以前上课讲到过，他说他们很早的机床电机调速系统就是自己用这些电路搭建的模拟控制，那个时候还没有matlab之类的仿真软件，所以有经验的师傅在开机的时候调整pid参数是靠听电机声音，接近最优的时候整个机床发出的震动或者声音最小，这样机床加工出的零件误差也会小一些。
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佩服這些老前輩（有经验的师傅）

antking 发表于 2011-7-14 08:39:32

学习

jiajiajia 发表于 2011-12-27 22:09:57

学习了！

dingliming 发表于 2012-2-17 10:33:35

mark

redwolf310 发表于 2012-2-22 11:23:17

mark

zhuyi25762 发表于 2012-2-22 12:08:12

mark

eefans 发表于 2012-2-22 12:53:39

现实中控制的对象很复杂，输入和输出信号形态多种多样。单片机是数字器件，它基本的输出就是数字波形，进而发展出PWM的控制方式，在很多温度控制，电机驱动方面都是经过PID算法后，输出量为多路PWM波形，比如控制可控硅+电加热管，驱动MOSFET控制电机等等，都是开关信号就足够了。DA的形式容易受到干扰，幅值放大电路复杂，甚至很多单片机没有DA单元，外接更造成了成本增加。相比之下，数字PID算法+PWM输出就体现出它的设计简单，适用性强的特点。这都需要在实际设计中慢慢积累经验了。

FLYCAIBIRD 发表于 2012-2-22 15:24:31

回复【楼主位】3050311118
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学习学习

l254068183 发表于 2012-2-23 11:09:24

学习了。。。正在做两轴自平衡方面的东西。。。

guoreny 发表于 2012-2-25 11:45:45

很有讨论价值，什得一顶。

liumaojun_cn 发表于 2012-2-25 13:05:57

记号。

secreteer 发表于 2012-3-8 13:56:35

学习

lcmdw 发表于 2012-6-13 12:59:20

mark{:smile:}{:smile:}

zpwkxg 发表于 2014-11-2 11:28:21

mark，见过单位的模拟PID系统，模拟电路板成摞，全部是运放和阻容元件，就连震荡电路也是阻容搭建的，那叫一个宏观，佩服！相应速度和精度不比现在的DSP系统差！

yan_yong 发表于 2014-11-2 12:26:45

数字化是大势。

bonito 发表于 2014-11-4 21:29:41

学习了   软件比硬件容易调参数

Lagrange1759 发表于 2016-1-3 23:03:27

学习了 mark

huntaway 发表于 2016-1-4 00:15:07

feng_matrix 发表于 2011-1-6 09:49
相对于MCU构建的数字系统，高速运放组成的模拟系统的响应速度高出不是一个数量级
讲性能这个是最强悍了，火 ...

受教了，谢谢！
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