niannianbushe 发表于 2010-12-2 21:36:11

有没有人知道一种可以发出一个激光面的激光器呢？距离要求有100米

要做一个机器人姿态校正的东西，需要用到一种可以发出大约180度范围激光面的仪器（某论文总有提到），找不到型号，到论坛上来求助了

jrcsh 发表于 2010-12-3 00:09:42

和镜和关把~~~~

要不这么大范围~~~~ 可就要成 神器了....................


姿态校正为什么不上 3轴定位的IC

coolmao 发表于 2010-12-3 00:53:41

激光面很少见哦.激光直线快速扫描倒是挺多的.起码电视上看得很多.哈哈....

Jigsaw 发表于 2010-12-3 08:11:31

用小焦距透镜吧，不过有全反射，空间辐射角是到不了180度的

niannianbushe 发表于 2010-12-3 08:13:02

回复【1楼】jrcsh邪恶的小会会
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    俯仰角和滚动角是用加速度传感器测量的。但是偏向角和偏向位移对我来说是个难点。
    机器人运动速度极其慢，且对定位精度要求较高。在网上搜到有个叫激光扫描测距仪的东西，是可以测量240度范围内的距离的。只是那个东西价格有点偏高，50K，而且距离也只有30米。我需要一个能给100米范围内的物体。

gongnn 发表于 2010-12-3 08:13:52

扩束？

Jigsaw 发表于 2010-12-3 09:17:40

回复【5楼】gongnn 魔法师
扩束？
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扩束会减小辐射角，增大光束的准直性

gzhuli 发表于 2010-12-3 09:24:37

用线镜可以扩到120度左右，到不了180。雕刻机的激光对位就是用了线镜。
问题是测距不能用线镜，还是得用扫描方法，可以用旋转多面镜。

lixivip 发表于 2010-12-3 09:56:33

有个SICK LMS200-30106。180的扇面激光扫描仪，记得是1800点，串口数据传输。德国货，4年前是50k现在价格不清楚了。样子嘛，有点像机械战警的脸，哈哈，不过这东西的准直性太好，远距离会出现测量盲区。还可以用来三维环境建模。

lixivip 发表于 2010-12-3 09:57:25

视频论文大把大把的。。。楼主自己去ieee找吧~~

niannianbushe 发表于 2010-12-3 14:15:44

回复【8楼】lixivip
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LM291,现在价格也是50K

lixivip 发表于 2010-12-3 14:57:42

回复【10楼】niannianbushe
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貌似记得sick有小的，不过距离不知道鸟。。lms200有个2，3公斤这么沉吧。小的那个貌似还是240°的，型号的话。。忘记了囧。不过lz的机器人姿态校正难道是外部检测校正？姿态调整的方法很多，何必用激光测距？机器人自身感知不可以吗

coolmao 发表于 2010-12-5 01:27:07

激光反射定位。接收和发射方面功率都必须要大。精度要高的话，价格就高了去了。

可以考虑声波定位。有的车车也是用声波定位的。就是类似声纳

niannianbushe 发表于 2010-12-5 09:41:35

回复【11楼】lixivip
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如果，机器人不动。机器人自身有没有其他办法感知其相对于我预先给定的一条直线的偏向角和偏向位移呢？

niannianbushe 发表于 2010-12-5 09:46:22

回复【12楼】coolmao
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声波定位，精度应该得不到保证。

lixivip 发表于 2010-12-5 09:59:01

回复【13楼】niannianbushe
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这要看你给定的是什么直线了，你的机器人机械结构的误差如何，传动机构的回差有多少。如果给定的是视觉可见之间，建议用视觉跟踪，当然方法很多，视觉检测直线还是很容易的。如果是从已知位姿到达已知位姿，而且没有外部传感器的话，那么用机器人驱动轮的反馈（假设是轮式机器人），如果用了伺服电机，那么就更容易了。但是这个方法在小距离短时间内比较有效，但是一旦长时间，那么积累的机械回差绝对会让你吐血。所以，将以上两种方式融合定位是比较容易不错的方案。当然还有一种，就是用三轴加速度传感器来进行积分得到机器人的位姿，可是。。。。高精度激光陀螺价格就。。。不知lz的机器人是多大的呢？驱动方式呢？成本预算呢？

lixivip 发表于 2010-12-5 10:02:53

回复【14楼】niannianbushe
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楼主的精度要求是多少呢？视觉检测精度与环境和分辨率有直接关系，而且其中的去噪算法更是重中之重，超声波检测的话，以前用来不太可靠。但是还有一种东西，叫做PSD（position sensitive detector）这东西，通过光学透镜可以增加其测量范围，价格还好吧，21mm线性检测长度价格大约90（红外），另外更便宜的方案是用二手扫描仪上面的线性ccd传感器。面阵的不要考虑，价格在几k到几十k。如果没记错的话，以前用过的一个红外psd检测精度可以达到十微米级别，分辨率也是关系价格的因素

lixivip 发表于 2010-12-5 10:06:52

回复【13楼】niannianbushe
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楼主还是把机器人类型，环境描述下。。。全能的方案几乎没有。。。

niannianbushe 发表于 2010-12-5 10:25:28

回复【17楼】lixivip
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这是我的毕业课题：隧道挖掘机的定位。环境中将存在大量粉尘。隧道挖掘机沿激光指向仪的指示方向前进，将存在四个偏差，偏向角，偏向位移，俯仰角，滚动角。我要做的就是测量这四个数据。其中俯仰角和滚动角比较好解决，加速度传感器就可以的。另外两个的测量似乎比较麻烦

lixivip 发表于 2010-12-5 10:37:15

回复【18楼】niannianbushe
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不懂隧道挖掘机，只知道是个大型机械，既然大型机械，也许激光陀螺相对于其价格来说并不高了吧。。买个激光陀螺仪，积分就可以得到运动的轨迹。大粉尘的情况下，光学传感器会受被粉尘覆盖，不知道这个激光指向仪打出来的激光是什么样子呢？楼主研究生吗~以前我的课题里面的路径跟踪部分实现就是视觉数据，里程计数据，通过置信度融合。不知道是否有参考价值呢

niannianbushe 发表于 2010-12-5 12:19:06

回复【19楼】lixivip
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我还是本科。谢谢你的指导，我先查看一下激光陀螺的参数。感觉激光陀螺在这样的系统中运用还是存在一定的缺陷。因为隧道挖掘机的移动速度相当缓慢。以10小时100米计，平均速度不足3mm/s。这样的运动速度，我不知道激光陀螺是否能完成任务。
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